全向越野机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。提高运动稳定性。提高运动稳定性。

【技术实现步骤摘要】
全向越野机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种全向越野机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，出现了主动分离式偏置脚轮，其英文简称为ASOC(Active Split Offset Caster)，每个ASOC包括两个同轴的独立驱动的脚轮、连接两脚轮的连杆及偏置杆，偏置杆的一端垂直连接于连杆，偏置杆的另一端用于连接运动平台。以不同的速度驱动两个脚轮，能够在偏置杆远离连杆的一端实现任意方向、任意速度的运动，当两个脚轮的速度发生变化时，偏置杆远离连杆的一端能够在短时间内作出响应，在短时间内向任意方向快速移动。采用ASOC模块的机器人能够进行高效的全向移动，能够实现快速锐角转弯，但锐角转弯时，脚轮会出现腾空现象，运动稳定性不佳。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种全向越野机器人，能够避免锐角转弯时脚轮腾空，提高运动稳定性。
[0004]本技术实施例提供的全向越野机器人，包括车体及运动模块，所述运动模块设置有多个，所述运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件；其中，所述轮组包括脚轮、脚轮驱动件及脚轮连杆，所述脚轮与所述脚轮驱动件均设置有两个，两个所述脚轮分别设置于所述脚轮连杆的两端，两个所述脚轮同轴，每个所述脚轮均连接有一个所述脚轮驱动件，所述脚轮驱动件用于驱动所述脚轮转动；所述旋转组件包括支座及旋转连杆，所述旋转连杆的一端转动连接于所述支座，所述旋转连杆能够绕所述旋转连杆的中心轴转动，所述旋转连杆的另一端转动连接于所述脚轮连杆，所述脚轮连杆的轴线与所述旋转连杆的中心轴位于不同的平面内；所述主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，所述摆杆设置有两个，两个所述摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，所述摆杆的一端转动连接于所述安装板，所述摆杆的另一端转动连接于所述支座，所述悬挂驱动机构连接于所述摆杆，所述悬挂驱动机构用于驱动所述摆杆转动，所述安装板连接于所述车体。
[0005]本技术实施例提供的全向越野机器人，至少具有如下有益效果：设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。
[0006]在本技术的一些实施例中，所述悬挂驱动机构包括直线电机，所述直线电机包括本体及输出杆，所述输出杆连接于所述本体且能够沿所述输出杆的轴线移动，所述本体转动连接于所述安装板，所述输出杆转动连接于所述摆杆，所述输出杆与所述摆杆的连接位置位于所述摆杆的两端之间。
[0007]在本技术的一些实施例中，所述悬挂驱动机构包括电机、主动齿轮及从动齿轮，所述主动齿轮连接于所述电机的输出端，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动
齿轮固定连接于所述摆杆，所述从动齿轮的转动轴线与所述摆杆的相对所述安装板转动的转动轴线重合，所述电机能够驱动所述主动齿轮带动所述从动齿轮转动，所述从动齿轮能够带动所述摆杆转动。
[0008]在本技术的一些实施例中，所述从动齿轮为扇形齿轮。
[0009]在本技术的一些实施例中，所述主动悬挂组件还包括避震器，所述避震器的一端转动连接于所述安装板，所述避震器的另一端转动连接于所述摆杆，所述避震器与所述摆杆的连接位置位于所述摆杆的两端之间。
[0010]在本技术的一些实施例中，所述脚轮连杆具有安装腔，所述脚轮驱动件容置于所述安装腔的内部。
[0011]在本技术的一些实施例中，所述旋转组件还包括轮组转轴，所述轮组转轴连接于所述旋转连杆的一端，所述轮组转轴的轴线与所述旋转连杆的轴线相互垂直，所述脚轮连杆具有轴孔，所述轮组转轴插接于所述轴孔内。
[0012]在本技术的一些实施例中，所述全向越野机器人还包括中央处理器，所述旋转组件还包括导电滑环，所述导电滑环连接于所述支座，所述脚轮驱动件通过线缆连接于所述导电滑环，所述导电滑环与所述中央处理器电连接。
[0013]在本技术的一些实施例中，所述全向越野机器人还包括中央处理器，所述脚轮驱动件与所述中央处理器通过CAN总线通信方式连接，所述悬挂驱动机构与所述中央处理器通过CAN总线通信方式连接。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述全向越野机器人包括四个所述运动模块，四个所述运动模块两两相对地连接于所述车体。
[0015]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0017]图1为本技术提供的一些实施例的全向越野机器人的立体示意图；
[0018]图2为图1所示的全向越野机器人的运动模块的立体示意图；
[0019]图3为图2所示的运动模块的运动原理图；
[0020]图4为图2所示的运动模块的轮组的立体示意图；
[0021]图5为图4所示的轮组的爆炸示意图；
[0022]图6为图2所示的运动模块的旋转组件的立体示意图。
[0023]图7为本技术提供的一些实施例的全向越野机器人的运动模块的主动悬挂组件的立体示意图；
[0024]图8为图2所示的运动模块的主动悬挂组件的立体示意图；
[0025]图9为图8所示的主动悬挂组件的侧视图。
[0026]附图标记：
[0027]车体100，运动模块200，轮组210，脚轮211，脚轮驱动件212，脚轮连杆213，安装腔2131，轴孔2132，第四转动副2133，旋转组件220，支座221，旋转连杆222，第三转动副2221，轮组转轴223，导电滑环224，主动悬挂组件230，安装板231，摆杆232，第一转动副2321，第二
转动副2322，悬挂驱动机构233，直线电机2331，本体23311，输出杆23312，电机2332，主动齿轮2333，从动齿轮2334，联动杆2335，避震器234。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0030]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全向越野机器人，其特征在于，包括：车体；运动模块，设置有多个，所述运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件；其中，所述轮组包括脚轮、脚轮驱动件及脚轮连杆，所述脚轮与所述脚轮驱动件均设置有两个，两个所述脚轮分别设置于所述脚轮连杆的两端，两个所述脚轮同轴，每个所述脚轮均连接有一个所述脚轮驱动件，所述脚轮驱动件用于驱动所述脚轮转动；所述旋转组件包括支座及旋转连杆，所述旋转连杆的一端转动连接于所述支座，所述旋转连杆能够绕所述旋转连杆的中心轴转动，所述旋转连杆的另一端转动连接于所述脚轮连杆，所述脚轮连杆的轴线与所述旋转连杆的中心轴位于不同的平面内；所述主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，所述摆杆设置有两个，两个所述摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，所述摆杆的一端转动连接于所述安装板，所述摆杆的另一端转动连接于所述支座，所述悬挂驱动机构连接于所述摆杆，所述悬挂驱动机构用于驱动所述摆杆转动，所述安装板连接于所述车体。2.根据权利要求1所述的全向越野机器人，其特征在于，所述悬挂驱动机构包括直线电机，所述直线电机包括本体及输出杆，所述输出杆连接于所述本体且能够沿所述输出杆的轴线移动，所述本体转动连接于所述安装板，所述输出杆转动连接于所述摆杆，所述输出杆与所述摆杆的连接位置位于所述摆杆的两端之间。3.根据权利要求1所述的全向越野机器人，其特征在于，所述悬挂驱动机构包括电机、主动齿轮及从动齿轮，所述主动齿轮连接于所述电机的输出端，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮固定连接于所述摆杆，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾振中，蒋世兴，林世远，何锐，尹思源，车海川，张驰，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：