全向越野机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。提高运动稳定性。提高运动稳定性。

【技术实现步骤摘要】
全向越野机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种全向越野机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，出现了主动分离式偏置脚轮，其英文简称为ASOC(Active Split Offset Caster)，每个ASOC包括两个同轴的独立驱动的脚轮、连接两脚轮的连杆及偏置杆，偏置杆的一端垂直连接于连杆，偏置杆的另一端用于连接运动平台。以不同的速度驱动两个脚轮，能够在偏置杆远离连杆的一端实现任意方向、任意速度的运动，当两个脚轮的速度发生变化时，偏置杆远离连杆的一端能够在短时间内作出响应，在短时间内向任意方向快速移动。采用ASOC模块的机器人能够进行高效的全向移动，能够实现快速锐角转弯，但锐角转弯时，脚轮会出现腾空现象，运动稳定性不佳。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种全向越野机器人，能够避免锐角转弯时脚轮腾空，提高运动稳定性。
[0004]本技术实施例提供的全向越野机器人，包括车体及运动模块，所述运动模块设置有多个，所述运动模块包括轮组、旋转组件及主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全向越野机器人，其特征在于，包括：车体；运动模块，设置有多个，所述运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件；其中，所述轮组包括脚轮、脚轮驱动件及脚轮连杆，所述脚轮与所述脚轮驱动件均设置有两个，两个所述脚轮分别设置于所述脚轮连杆的两端，两个所述脚轮同轴，每个所述脚轮均连接有一个所述脚轮驱动件，所述脚轮驱动件用于驱动所述脚轮转动；所述旋转组件包括支座及旋转连杆，所述旋转连杆的一端转动连接于所述支座，所述旋转连杆能够绕所述旋转连杆的中心轴转动，所述旋转连杆的另一端转动连接于所述脚轮连杆，所述脚轮连杆的轴线与所述旋转连杆的中心轴位于不同的平面内；所述主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，所述摆杆设置有两个，两个所述摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，所述摆杆的一端转动连接于所述安装板，所述摆杆的另一端转动连接于所述支座，所述悬挂驱动机构连接于所述摆杆，所述悬挂驱动机构用于驱动所述摆杆转动，所述安装板连接于所述车体。2.根据权利要求1所述的全向越野机器人，其特征在于，所述悬挂驱动机构包括直线电机，所述直线电机包括本体及输出杆，所述输出杆连接于所述本体且能够沿所述输出杆的轴线移动，所述本体转动连接于所述安装板，所述输出杆转动连接于所述摆杆，所述输出杆与所述摆杆的连接位置位于所述摆杆的两端之间。3.根据权利要求1所述的全向越野机器人，其特征在于，所述悬挂驱动机构包括电机、主动齿轮及从动齿轮，所述主动齿轮连接于所述电机的输出端，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮固定连接于所述摆杆，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾振中，蒋世兴，林世远，何锐，尹思源，车海川，张驰，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：