一种基于雷视融合的铁路危情监测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于雷视融合的铁路危情监测方法，包括：对雷达和相机进行联合标定；雷达获取监测区域当前帧的点云数据，判断是否存在障碍物；若是，则给出障碍物的第一类别和第一置信度；相机根据点云数据中的障碍物位置信息加载标定参数，对障碍物进行拍摄；根据图像数据判断是否存在障碍物；若是，给出障碍物的第二类别和第二置信度；判断第一类别和第二类别是否一致，若是，输出障碍物数据，若否，比较第一置信度和第二置信度的大小，输出较大者对应的障碍物数据。本发明专利技术能够在各种复杂恶劣的运营环境中，对侵入线路限界范围内的入侵物进行智能化检测，并提供分类报警输出，在保证产品功能的实用性的同时，也具备了良好的用户体验性。体验性。体验性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷视融合的铁路危情监测方法


[0001]本专利技术涉及一种轨道交通安全
，尤其涉及一种基于雷视融合的铁路危情监测方法。

技术介绍

[0002]我国幅员辽阔，铁路运营线路长，沿线自然和人文条件十分复杂，而铁路作为最具可持续性的交通运输模式，是我国经济发展的大动脉，也是我国关键基础设施和重要基础产业。铁路危情监测系统对侵入铁路运营线路的目标进行监测，自动识别危及行车安全的目标，对入侵的行为或过程进行记录，以保障铁路安全。
[0003]传统的危情监测技术技术已无法满足国铁集团零漏报、低误报、全天候的要求。国铁集团对危情监测系统要求零漏报、低误报，并且能够实现全天候自动监测，目前在铁路运营线路实际使用的产品，无法满足以上要求。
[0004]目前铁路周界入侵使用的产品主要包括，振动光纤、电子围栏、红外对射三类产品，以上产品均存在误报率高、无法判断目标入侵之后的行为、无法兼顾对铁轨线路的监测等问题。
[0005]双电网采用物理防护+电网检测的方式识别异物入侵，只能应用于公跨铁、桥梁等场景，存在施工成本高、维护困难、对抛本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，包括步骤：步骤S1.对雷达和相机进行联合标定，获取所述雷达和相机在不同姿态下的标定参数；步骤S2.所述雷达获取监测区域当前帧的点云数据，判断是否存在障碍物；若是，则给出所述障碍物的第一类别和第一置信度；步骤S3.所述相机根据所述点云数据中的障碍物位置信息加载所述标定参数，以调整所述相机姿态，对障碍物进行拍摄，获取所述障碍物的图像数据；步骤S4.根据所述图像数据判断是否存在障碍物；若是，则给出所述障碍物的第二类别和第二置信度；步骤S5.判断所述第一类别和第二类别是否一致，若是，则输出所述障碍物数据，若否，则比较所述第一置信度和第二置信度的大小，输出较大者对应的所述障碍物数据。2.如权利要求1所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S1所述标定参数包括：所述相机相对于所述雷达的旋转量和平移量。3.如权利要求2所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S1所述获取雷达和相机在不同姿态下的标定参数的方法，包括：步骤S101.建立转化矩阵M，将所述点云数据(x，y，z)映射为图像数据(u，v)：其中，f
u

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏翔，王成，武玉琪，何圣熙，石伟，
申请(专利权)人：四川西南交大铁路发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：