一种双桨转速、相位同步控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种双桨转速、相位同步控制方法及系统。解决了现有螺旋桨转速控制方法无法精确实现双桨速度跟随的一致性及相位差闭环控制的技术问题。本发明专利技术方法包括以下步骤：1)获取双桨的转速实际值；2)计算右螺旋桨转速目标值与实际值之间的偏差，改变PWM信号占空比，控制右螺旋桨转速；3)判断右螺旋桨转速目标值与实际值的偏差是否在设定偏差范围内；4)计算双桨转速实际值差值，作为PID控制输入，改变左螺旋桨转速；5)判断双桨转速差值是否在预设偏差范围内；6)计算双桨实际相位差与目标相位差的偏差，采用PID控制，实现相位差控制；7)判断相位差偏差是否在预设相位差范围内。本发明专利技术还提供了一种双桨转速、相位同步控制系统。提供了一种双桨转速、相位同步控制系统。提供了一种双桨转速、相位同步控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种双桨转速、相位同步控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种双桨转速、相位同步控制方法及系统。

技术介绍

[0002]目前所常用的螺旋桨转速多依靠转速电机电调自带闭环实现转速控制，在双桨控制系统中，对于双桨之间速度的一致性控制精度不高，同时缺乏对于运动过程中螺旋桨桨叶位置的实时监控，因此无法精确控制运行过程中双桨桨叶角之间的相位差，不能应用于双桨相位差闭环控制系统中。

技术实现思路

[0003]为了解决现有螺旋桨转速控制方法无法精确实现双桨速度跟随的一致性及相位差闭环控制的技术问题，本专利技术提供了一种双桨转速、相位同步控制方法及系统。本专利技术通过采用绝对值编码器采集发送当前螺旋桨绝对位置信号，根据绝对值编码器数据进行解算，确定螺旋桨转速及螺旋桨桨叶位置，通过设计控制算法，控制转速电机转速，实现双桨转速、相位同步控制。
[0004]本专利技术的技术方案是：
[0005]一种双桨转速、相位同步控制方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
[0006]1)获取当前右螺旋桨转速实际值和左螺旋桨转速实际值；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双桨转速、相位同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取当前右螺旋桨转速实际值和左螺旋桨转速实际值；2)计算右螺旋桨转速目标值与当前右螺旋桨转速实际值之间的偏差，将该偏差作为PID控制输入，通过改变右螺旋桨输出控制PWM信号的占空比，控制右螺旋桨转速；3)判断右螺旋桨转速目标值与当前右螺旋桨转速实际值之间的偏差是否在设定偏差范围内，若是，则使能左螺旋桨转速控制信号，进入步骤4)；若否，则返回步骤2)；4)计算当前左螺旋桨转速实际值与右螺旋桨转速实际值之间的差值Ev，将差值Ev作为PID控制输入，通过改变左螺旋桨输出控制PWM信号的占空比，控制左螺旋桨转速；5)判断当前左螺旋桨转速实际值与右螺旋桨转速实际值之间的差值Ev是否在预设偏差范围内，若是，则维持当前左螺旋桨转速和右螺旋桨转速，电机控制输入信号不变，同时使能相位差控制信号，进入步骤6)；若否，则返回步骤4)；6)获取当前左螺旋桨和右螺旋桨之间的实际相位差，计算实际相位差与目标相位差之间的相位差偏差，根据得到的相位差偏差采用PID控制，通过转速电机改变左螺旋桨转速，实现相位差控制；7)判断步骤6)得到的相位差偏差是否在预设相位差偏差范围内，若是，则使能单桨转速控制函数标志位和双桨跟随函数标志位，返回步骤1)；若否，则返回步骤6)。2.根据权利要求1所述的一种双桨转速、相位同步控制方法，其特征在于，步骤1)中获取当前左螺旋桨或右螺旋桨转速实际值的方法为：1.1)绝对值编码器将螺旋桨转动一周的位置用0
‑
8191共8192个数字进行标识，利用绝对值编码器对螺旋桨位置信号进行采样，即获得绝对值编码器采集当前位置信号；1.2)获取绝对值编码器当前位置信号a[1]和前一采样时刻位置信号a[0]；1.3)计算当前转速实际值v；当前后两次采样时间绝对值编码器不通过零位时：v＝(...

【专利技术属性】
技术研发人员：何榧，李少伟，刘振涛，李继华，段海彬，常博博，王龙，李雷，马晓辉，陈枭，成博，
申请(专利权)人：西安翔迅科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：