自平衡式轮椅制造技术

本实用新型专利技术属于轮椅技术领域，具体为自平衡式轮椅，包括轮椅本体；其中：所述轮椅本体的下方设置有平衡仪走行系统；所述平衡仪走行系统又包括安装板，固定在安装板的底板面上的两台驱动电机，每一台驱动电机的输出轴上连接有一个平衡轮，所述驱动电机与固定在安装板的顶板面上的具有PLC控制片的控制器电性连接，该具有PLC控制片的控制器与固定在安装板的顶板面上的蓄电池电性连接；固定在安装板的底板面上的陀螺仪与具有PLC控制片的控制器电性连接。本实用新型专利技术易于操作、提高了轮椅使用安全性、有效保证了运行平衡性。有效保证了运行平衡性。有效保证了运行平衡性。

【技术实现步骤摘要】
自平衡式轮椅


[0001]本技术属于轮椅
，具体涉及一种易于操作、提高轮椅使用安全性、有效保证运行平衡性的自平衡式轮椅。

技术介绍

[0002]随我国老年化进程的加快，轮椅作为一些身体较差的老年人的出行工具被广泛应用。现有结构的轮椅使用过程中存在的问题是：老人坐轮椅不易保持平衡，并且通过双手推动轮辐实现移动的，容易造成上肢的损伤。一些电动轮椅避免了造成上肢的损伤，但其自身结构原因，平衡性差。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的上述不足之处，本技术提供了一种易于操作、提高轮椅使用安全性、有效保证运行平衡性的自平衡式轮椅。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用了如下技术方案：
[0005]一种自平衡式轮椅，包括轮椅本体；其中：所述轮椅本体的下方设置有平衡仪走行系统；
[0006]所述平衡仪走行系统又包括安装板，该安装板与轮椅本体通过连接柱固定为一体；固定在安装板的底板面上的两台驱动电机，每一台驱动电机的输出轴上连接有一个平衡轮，所述驱动电机与固定在安装板的顶板面上的具有PLC控制片的控制器电性连接，该具有PLC控制片的控制器与固定在安装板的顶板面上的蓄电池电性连接；固定在安装板的底板面上的陀螺仪与具有PLC控制片的控制器电性连接，该陀螺仪用于检测平衡轮运行时的倾角和角速度；
[0007]所述具有PLC控制片的控制器上设置有信号输入操作面板或/和与外部移动终端信号连接的信号收发器。
[0008]进一步的，所述安装板的底板面上固定有重力加速度传感器，该重力加速度传感器与具有PLC控制片的控制器电性连接。
[0009]再进一步的，所述安装板的底板面上固定有超声波传感器，该超声波传感器与具有PLC控制片的控制器电性连接，所述超声波传感器用于检测障碍物。
[0010]由于上述结构，提高了骑行安全性、便于模块化生产、降低了后期维护成本、利于客户自己装卸左转向灯和右转向灯、或/和行车灯、或/和刹车灯。
附图说明
[0011]图1为本技术侧视方向的结构示意图；
[0012]图2为本技术后视方向取下侧板的结构示意图；
[0013]图3为本技术前视方向的结构示意图；
[0014]图4为本技术的控制框图；
[0015]说明书附图中的附图标记包括：
[0016]1、轮椅本体；101、背板；102、座板；103、脚踏板；104、扶手；2、平衡仪走行系统；201、安装板；202、连接柱；203、驱动电机；204、平衡轮；205、易于操作、提高轮椅使用安全性、有效保证运行平衡性；3、具有PLC控制片的控制器；301、信号输入操作面板；302、信号收发器；4、蓄电池；5、陀螺仪；6、重力加速度传感器；7、超声波传感器；9、外部移动终端。
具体实施方式
[0017]为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明：
[0018]参见附图1至4，自平衡式轮椅，包括轮椅本体1；其中：所述轮椅本体1的下方设置有平衡仪走行系统2；
[0019]所述平衡仪走行系统2又包括安装板201，该安装板201与轮椅本体1通过连接柱202固定为一体；固定在安装板201的底板面上的两台驱动电机203，每一台驱动电机203的输出轴上连接有一个平衡轮204，所述驱动电机203与固定在安装板201的顶板面上的具有PLC控制片的控制器3电性连接，该具有PLC控制片的控制器3与固定在安装板201的顶板面上的蓄电池4电性连接；固定在安装板201的底板面上的陀螺仪5与具有PLC控制片的控制器3电性连接，该陀螺仪5用于检测平衡轮204运行时的倾角和角速度；
[0020]所述具有PLC控制片的控制器3上设置有信号输入操作面板301或/和与外部移动终端9信号连接的信号收发器302。在该实施例中，平衡仪走行系统2实际上就是市场销售的平衡车。使用时，通过信号输入操作面板301或外部移动终端9输入命令信息给具有PLC控制片的控制器3，具有PLC控制片的控制器3从而驱动两台驱动电机203运行，两台驱动电机203控制平衡轮204转动来驱动整个自平衡式轮椅运行，以实现自平衡式轮椅的前进、转弯、加减速和停车功能。
[0021]为实现智能化运行，上述实施例中，优选地：所述安装板201的底板面上固定有重力加速度传感器6，该重力加速度传感器6与具有PLC控制片的控制器3电性连接，所述重力加速度传感器（6）用于检测平衡轮（204）运行时的重力加速度。使用时，通过信号输入操作面板301或外部移动终端9输入命令信息给具有PLC控制片的控制器3。陀螺仪5和重力加速度传感器6，用于测量自平衡式轮椅的姿态参数，姿态参数包括俯仰角和俯仰角速度，也就是前后倾斜角度和倾斜角速度；陀螺仪5和重力加速度传感器6将检测的信号反馈给具有PLC控制片的控制器3，具有PLC控制片的控制器3从而驱动两台驱动电机203运行，两台驱动电机203控制平衡轮204转动来驱动整个自平衡式轮椅运行，以实现自平衡式轮椅的前进、转弯、加减速和停车功能。陀螺仪5采用六轴陀螺仪。
[0022]为实现自动避障，上述实施例中，优选地：所述安装板201的底板面上固定有超声波传感器7，该超声波传感器7与具有PLC控制片的控制器3电性连接，所述超声波传感器7用于检测障碍物。超声波传感器7检测的障碍物信号反馈给具有PLC控制片的控制器3，具有PLC控制片的控制器3控制自平衡式轮椅减速转弯或停止，实现自动避障目的。
[0023]为使得整体美观和保护具有PLC控制片的控制器3和蓄电池4，上述实施例中，优选地：所述安装板201的四个侧壁固定有与其一体的侧板205，所述安装板201与侧板205和轮椅本体1一体形成具有靠背的箱体结构。
[0024]为使得轮椅本体1结构简单和易于制造，上述实施例中，优选地：所述轮椅本体1又包括背板101，座板102，所述背板101与座板102的后侧壁固定为一体。
[0025]为提高使用舒适性，便于放置脚，上述实施例中，优选地：所述座板102的前侧壁上对称设置有两个脚踏板103。
[0026]为降低使用者的应激反应和保证其使用安全性，上述实施例中，优选地：所述座板102的顶板面上设置对称设置有两个扶手104。在该实施例中，使用者一般行动不便的老年人或残疾人。
[0027]上述所有实施例中所述部件均为市场销售产品。有关程控的描述是为了本领域技术人员理解本技术所述技术方案，不是本技术方案欲保护的专利技术点。
[0028]以上所述的仅是本技术的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日之前技术所属
所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自平衡式轮椅，包括轮椅本体(1)；其特征在于：所述轮椅本体(1)的下方设置有平衡仪走行系统(2)；所述平衡仪走行系统(2)又包括安装板(201)，该安装板(201)与轮椅本体(1)通过连接柱(202)固定为一体；固定在安装板(201)的底板面上的两台驱动电机(203)，每一台驱动电机(203)的输出轴上连接有一个平衡轮(204)，所述驱动电机(203)与固定在安装板(201)的顶板面上的具有PLC控制片的控制器(3)电性连接，该具有PLC控制片的控制器(3)与固定在安装板(201)的顶板面上的蓄电池(4)电性连接；固定在安装板(201)的底板面上的陀螺仪(5)与具有PLC控制片的控制器(3)电性连接，该陀螺仪(5)用于检测平衡轮(204)运行时的倾角和角速度；所述具有PLC控制片的控制器(3)上设置有信号输入操作面板(301)或/和与外部移动终端信号连接的信号收发器(302)；所述安装板(201)的底板面上固定有重力加速度传感器(6)，该重力加速度传...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁子玺，袁强，
申请(专利权)人：袁子玺，
类型：新型
国别省市：