一种基于自动跟随控制系统的搬运小车技术方案

本实用新型专利技术提供一种基于自动跟随控制系统的搬运小车，包括：小车本体，以及设置在小车本体上的自动跟随控制系统；自动跟随控制系统包括摄像头模块、树莓派模块、供电模块、运动控制模块、机器视觉测距模块、无线通信模块以及用户端；供电模块分别连接树莓派模块、运动控制模块以及机器视觉测距模块；树莓派模块通过无线通信模块分别连接机器视觉测距模块、运动控制模块以及用户端；树莓派模块与摄像头模块、运动控制模块以及机器视觉测距模块之间通过排线连接。本实用新型专利技术通过树莓派模块控制摄像头模块、机器视觉测距模块进行距离检测，再通过运动控制模块控制小车车轮运动，采用用户端实时查看并保存实时数据。端实时查看并保存实时数据。端实时查看并保存实时数据。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动跟随控制系统的搬运小车


[0001]本技术涉及工厂搬运
，具体而言，尤其涉及一种基于自动跟随控制系统的搬运小车。

技术介绍

[0002]现有技术中，针对小车采用的控制技术大多数是通过单片机和传感器实现，使用各类传感器控制小车运动以及避障等功能；对于测距传感器的选择，一般使用激光雷达、双目测距、红外线传感器等。但是，上述的现有技术都存在着某些缺陷。例如：
[0003]对于激光雷达等传感器来说，价格昂贵，而且测量距离有限，不能实现远距离测距，受外界环境影响因素较大，因此不便推广与使用；
[0004]对于双目测距方法而言，方法的实时性较低，而且对硬件的要求高。

技术实现思路

[0005]根据上述提出的技术问题，而提供一种基于自动跟随控制系统的搬运小车。本技术主要由树莓派模块、摄像头模块、运动控制模块、机器视觉测距模块、供电模块以及用户端组成，树莓派模块控制摄像头模块、机器视觉测距模块进行距离检测，再通过运动控制模块控制小车车轮运动，采用用户端实时查看并保存实时数据。
[0006]本技术采用的技术手段如下：
[0007]一种基于自动跟随控制系统的搬运小车，包括：小车本体，以及设置在小车本体上的自动跟随控制系统；自动跟随控制系统包括摄像头模块、树莓派模块、供电模块、运动控制模块、机器视觉测距模块、无线通信模块以及用户端；其中：
[0008]所述供电模块分别连接所述树莓派模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块，用于为所述树莓派模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块供电；所述摄像头模块连接所述树莓派模块；所述树莓派模块通过无线通信模块分别连接所述机器视觉测距模块、所述运动控制模块以及用户端；所述树莓派模块与所述摄像头模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块之间通过排线连接。
[0009]进一步地，所述树莓派模块中树莓派的型号为4B+，所述摄像头模块中摄像头的型号为索尼IMX317模组，所述运动控制模块中运动控制卡的型号为MACH3，所述供电模块采用型号为5008L数控直流稳压电源。
[0010]进一步地，所述小车本体包括四个麦克纳姆轮和底板，每两个所述麦克纳姆轮之间通过轴固定连接在所述底板的两侧。
[0011]进一步地，所述小车本体还包括载物台和平台支架，所述载物台通过所述平台支架固定在所述底板上，所述平台支架与所述载物台和所述底板之间垂直设置，所述载物台和所述底板平行设置。
[0012]进一步地，所述小车本体还包括摄像头保护支架，所述摄像头保护支架固定连接在所述载物台上，且所述摄像头保护支架靠近所述小车本体的两个前轮的中部。
[0013]进一步地，所述小车本体还包括电源保护盒、树莓派保护盒、模块保护盒，所述电源保护盒、树莓派保护盒以及模块保护盒固定连接在所述底板上。
[0014]进一步地，所述电源保护盒固定连接在所述底板靠近所述小车本体的两个后轮的中部，用于放置所述供电模块。
[0015]进一步地，所述树莓派保护盒固定连接在所述底板的中部，用于放置所述树莓派模块。
[0016]进一步地，所述模块保护盒固定连接在所述底板靠近所述小车本体的两个前轮的中部，且所述模块保护盒的内部设置有隔板，隔板将所述模块保护盒分为两个腔室，其中一个腔室用于放置所述运动控制模块，另一个腔室用于放置所述机器视觉测距模块。
[0017]较现有技术相比，本技术具有以下优点：
[0018]1、本技术提供的基于自动跟随控制系统的搬运小车，通过机器视觉测距模块与树莓派模块实现对整个小车系统的控制，准确性高、能够应对各种复杂的场景。
[0019]2、本技术提供的基于自动跟随控制系统的搬运小车，考虑到不同角度对测距结果的影响，得到更可靠的测距结果，可靠性高。
[0020]3、本技术提供的基于自动跟随控制系统的搬运小车，采用摄像头便能完成测距的功能，能更有效地推广智能小车的使用，打破了市场上使用传感器进行控制的主流技术，成本低。
[0021]基于上述理由本技术可在工厂搬运等领域广泛推广。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术自动跟随控制系统结构框图。
[0024]图2为本技术搬运小车的结构示意图。
[0025]图3为本技术搬运小车的正视图。
[0026]图4为本技术搬运小车的侧视图。
[0027]图中：1、麦克纳姆轮；2、载物台；3、摄像头保护支架；4、电源保护盒；5、树莓派保护盒；6、模块保护盒；7、平台支架；8、底板。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0029]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获
得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0031]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0032]在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动跟随控制系统的搬运小车，其特征在于，包括：小车本体，以及设置在小车本体上的自动跟随控制系统；自动跟随控制系统包括摄像头模块、树莓派模块、供电模块、运动控制模块、机器视觉测距模块、无线通信模块以及用户端；其中：所述供电模块分别连接所述树莓派模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块，用于为所述树莓派模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块供电；所述摄像头模块连接所述树莓派模块；所述树莓派模块通过无线通信模块分别连接所述机器视觉测距模块、所述运动控制模块以及用户端；所述树莓派模块与所述摄像头模块、所述运动控制模块以及所述机器视觉测距模块之间通过排线连接。2.根据权利要求1所述的基于自动跟随控制系统的搬运小车，其特征在于，所述树莓派模块中树莓派的型号为4B+，所述摄像头模块中摄像头的型号为索尼IMX317模组，所述运动控制模块中运动控制卡的型号为MACH3，所述供电模块采用型号为5008L数控直流稳压电源。3.根据权利要求1所述的基于自动跟随控制系统的搬运小车，其特征在于，所述小车本体包括四个麦克纳姆轮和底板，每两个所述麦克纳姆轮之间通过轴固定连接在所述底板的两侧。4.根据权利要求3所述的基于自动跟随控制系统的搬运小车，其特征在于，所述小车本体还包括载物台和平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐梦楚，贾世杰，龙海威，郭兴熠，黄楷铭，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：新型
国别省市：