一种四自由度并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，且公开了一种四自由度并联机器人，包括动平台、定平台、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，所述驱动分支Ⅱ的数量为三个，所述动平台通过所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ与所述定平台相连接，所述驱动分支Ⅰ包括第一上连杆和第一下连杆，所述第一上连杆通过移动副与所述第一下连杆伸缩连接，所述动平台的下表面固定有转动副，所述第一上连杆的顶端通过所述转动副与所述动平台的下表面转动连接；本实用新型专利技术所提供的四自由度并联机器人可实现空间两维移动和两维转动，具有完全对称的结构，运动学正反解简单，且结构简单、运动精度高，相较于传统的两维移动和两维转动并联机器人，该机器人具有更大的工作空间。该机器人具有更大的工作空间。该机器人具有更大的工作空间。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度并联机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体是一种四自由度并联机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代科技的快速发展，出现了二维移动和二维转动并联的机器人。
[0003]但现有的二维移动和二维转动并联机器人，不具有完全对称的结构，运动学正反解复杂，并且结构较为复杂，运动精度较低，导致现有的现有的二维移动和二维转动并联机器人的工作存在一定的不便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种四自由度并联机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种四自由度并联机器人，包括动平台、定平台、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，所述驱动分支Ⅱ的数量为三个，所述动平台通过所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ与所述定平台相连接，所述驱动分支Ⅰ包括第一上连杆和第一下连杆，所述第一上连杆通过移动副与所述第一下连杆伸缩连接，所述动平台的下表面固定有转动副，所述第一上连杆的顶端通过所述转动副与所述动平台的下表面转动连接，所述定平台的上表面固定有第一虎克铰，所述第一下连杆的底端通过所述第一虎克铰与所述定平台的上表面转动连接，所述驱动分支Ⅱ包括第二上连杆和第二下连杆，所述第二上连杆通过移动副与所述第二下连杆伸缩连接，且所述第二上连杆的顶端固定有球副，所述第二上连杆的顶端通过所述球副与所述动平台的下表面转动连接，所述定平台的上表面固定有第二虎克铰，所述第二下连杆的底端通过所述第二虎克铰与所述定平台的上表面转动连接。
[0007]优选的，所述驱动分支Ⅰ和三个所述驱动分支Ⅱ，以所述动平台和所述定平台的中心连线为轴线环形阵列分布。
[0008]优选的，所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ上的移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置驱动。
[0009]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0010]本技术所提供的四自由度并联机器人可实现空间两维移动和两维转动，具有完全对称的结构，运动学正反解简单，且结构简单、运动精度高，相较于传统的两维移动和两维转动并联机器人，该机器人具有更大的工作空间。
附图说明
[0011]图1为本技术所提供的实施例1的结构示意图。
[0012]图2为本技术所提供的实施例1的具体结构示意图。
[0013]图3为本技术所提供的实施例2的的结构示意图。
[0014]图4为本技术所提供的实施例2的具体结构示意图。
[0015]图中：1、动平台；2、转动副；3、第一上连杆；4、第一下连杆；5、第一虎克铰；6、定平台；7、第二虎克铰；8、第二下连杆；9、第一上连杆；10、球副。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0018]实施例1
[0019]请参阅图1～2，本技术实施例中，一种四自由度并联机器人，包括动平台1、定平台6、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，驱动分支Ⅱ的数量为三个，动平台1通过驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ与定平台6相连接，驱动分支Ⅰ包括第一上连杆3和第一下连杆4，第一上连杆3通过移动副与第一下连杆4伸缩连接，动平台1的下表面固定有转动副2，第一上连杆3的顶端通过转动副2与动平台1的下表面转动连接，定平台6的上表面固定有第一虎克铰5，第一下连杆4的底端通过第一虎克铰5与定平台6的上表面转动连接，驱动分支Ⅱ包括第二上连杆9和第二下连杆8，第二上连杆9通过移动副与第二下连杆8伸缩连接，且第二上连杆9的顶端固定有球副10，第二上连杆9的顶端通过球副10与动平台1的下表面转动连接，定平台6的上表面固定有第二虎克铰7，第二下连杆8的底端通过第二虎克铰7与定平台6的上表面转动连接，使用的时候，通过驱动分支Ⅰ和三个驱动分支Ⅱ，从而可以带动动平台1运动，并且定平台6的上的第一虎克铰5和第二虎克铰7可以提高该四自由度并联机器人的精度，相较于传统的两维移动和两维转动并联机器人，该机器人具有更大的工作空间，并且具有完全对称的结构，运动学正反解简单，且结构简单，更加方便操作人员进行使用。
[0020]进一步的，驱动分支Ⅰ和三个驱动分支Ⅱ，以动平台1和定平台6的中心连线为轴线环形阵列分布，可以使该四自由度并联机器人具有完全的对称结构。
[0021]进一步的，驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ上的移动副由液压直线移动驱动装置或电动
机与螺旋副构成的直线移动驱动装置驱动，使该四自由度并联机器人的精度更高。
[0022]实施例2
[0023]请参阅图1～2，本技术实施例中，一种四自由度并联机器人，包括动平台1、定平台6、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，驱动分支Ⅱ的数量为三个，动平台1通过驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ与定平台6相连接，驱动分支Ⅰ包括第一上连杆3和第一下连杆4，动平台1的下表面固定有转动副2，第一上连杆3的顶端通过转动副2与动平台1的下表面转动连接，定平台6的上表面固定有第一虎克铰5，第一下连杆4的底端通过第一虎克铰5与定平台6的上表面转动连接，所述第一上连杆3的底端固定有转动副2，且所述第一上连杆3的底端通过转动副2与第一下连杆4的顶端转动连接，驱动分支Ⅱ包括第二上连杆9和第二下连杆8，且第二上连杆9的顶端固定有球副10，第二上连杆9的顶端通过球副10与动平台1的下表面转动连接，定平台6的上表面固定有第二虎克铰7，第二下连杆8的底端通过第二虎克铰7与定平台6的上表面转动连接，所述第二上连杆9的底端固定有转动副2，且所述第二上连杆9的底端通过转动副2与第二下连杆8的顶端转动连接，使用的时候，通过驱动分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人，包括动平台（1）、定平台（6）、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，其特征在于：所述驱动分支Ⅱ的数量为三个，所述动平台（1）通过所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ与所述定平台（6）相连接，所述驱动分支Ⅰ包括第一上连杆（3）和第一下连杆（4），所述第一上连杆（3）通过移动副与所述第一下连杆（4）伸缩连接，所述动平台（1）的下表面固定有转动副（2），所述第一上连杆（3）的顶端通过所述转动副（2）与所述动平台（1）的下表面转动连接，所述定平台（6）的上表面固定有第一虎克铰（5），所述第一下连杆（4）的底端通过所述第一虎克铰（5）与所述定平台（6）的上表面转动连接，所述驱动分支Ⅱ包括第二上连杆（9）和第二下连杆（8），所述第二上连杆（9）通过移动副与所述第二下连杆（8）伸缩连接，且所述第二上连杆（9）的顶端固定有球副（10），所述第二上连杆（9）的顶端通过所述球副（10）与所述动平台（1）的下表面转动连接，所述定平台（6）的上表面固定有第二虎克铰（7），所述第二下连杆（8）的底端通过所述第二虎克铰（7）与所述定平台（6）的上表面转动连接。2.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ上的移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置驱动。3.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述驱动分支Ⅰ和三个所述驱动分支Ⅱ，以所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学雷，吕世霞，朱青松，刘华刚，韩健睿，时光，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：