【技术实现步骤摘要】
一种四自由度并联机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体是一种四自由度并联机器人。
技术介绍
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代科技的快速发展，出现了二维移动和二维转动并联的机器人。
[0003]但现有的二维移动和二维转动并联机器人，不具有完全对称的结构，运动学正反解复杂，并且结构较为复杂，运动精度较低，导致现有的现有的二维移动和二维转动并联机器人的工作存在一定的不便。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种四自由度并联机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种四自由度并联机器人，包括动平台、定平台、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，所述驱动分支Ⅱ的数量为三个，所述动平台通过所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ与所述定平台相连接，所述驱...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人，包括动平台（1）、定平台（6）、驱动分支Ⅰ和驱动分支Ⅱ，其特征在于：所述驱动分支Ⅱ的数量为三个，所述动平台（1）通过所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ与所述定平台（6）相连接，所述驱动分支Ⅰ包括第一上连杆（3）和第一下连杆（4），所述第一上连杆（3）通过移动副与所述第一下连杆（4）伸缩连接，所述动平台（1）的下表面固定有转动副（2），所述第一上连杆（3）的顶端通过所述转动副（2）与所述动平台（1）的下表面转动连接，所述定平台（6）的上表面固定有第一虎克铰（5），所述第一下连杆（4）的底端通过所述第一虎克铰（5）与所述定平台（6）的上表面转动连接，所述驱动分支Ⅱ包括第二上连杆（9）和第二下连杆（8），所述第二上连杆（9）通过移动副与所述第二下连杆（8）伸缩连接，且所述第二上连杆（9）的顶端固定有球副（10），所述第二上连杆（9）的顶端通过所述球副（10）与所述动平台（1）的下表面转动连接，所述定平台（6）的上表面固定有第二虎克铰（7），所述第二下连杆（8）的底端通过所述第二虎克铰（7）与所述定平台（6）的上表面转动连接。2.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述驱动分支Ⅰ和所述驱动分支Ⅱ上的移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置驱动。3.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述驱动分支Ⅰ和三个所述驱动分支Ⅱ，以所述动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王学雷，吕世霞，朱青松，刘华刚，韩健睿，时光，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：
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