一种基于锚点图像的地下停车场多尺度场景识别方法技术

本发明专利技术只需分为节点式地图构建阶段和多尺度场景识别阶段。首先构建包含前视和仰视视角图像特征的节点式地图。将地下停车场平均切割若干个地图子块，每个地图子块构建一个节点，每个节点包含前视和仰视的图像特征，所构建的节点式地图表征地下停车场。再将数个地图子块拼接成一个区域，在区域中选取一个具有代表性的节点作为锚点节点，该锚点节点的图像特征能有效表征所在的区域特征。在定位阶段，首先以前视图像特征为匹配依据，将待定位位置与所有锚点节点进行匹配，定位到该节点所在的区域，实现初定位。再以仰视图像特征为匹配依据，定位到距离待定位位置最近的一个地图节点，实现场景识别。现场景识别。现场景识别。

【技术实现步骤摘要】
一种基于锚点图像的地下停车场多尺度场景识别方法


[0001]本专利技术涉及车辆定位领域，具体涉及一种基于锚点图像的地下停车场多尺度场景识别方法。

技术介绍

[0002]地下停车场场景识别任务是找到距离待定位位置最近的地图节点，是实现地下停车场定位的重要步骤。由于地下停车场无法接受到GPS信号，传统场景识别方法是在地下停车场布设大量的基站(如WiFi，蓝牙，ZigBee等)，通过匹配信号强弱实现定位。传统方法不仅部署成本较高，而且定位精度不高。针对于此，本专利技术提出一种基于锚点图像的地下停车场多尺度场景识别方法。通过构建节点式地图，并构建锚点节点，最后实现一种多尺度场景识别，所提出的方法能在无GPS的地下停车场实现精确的场景识别。
[0003]目前，在地下停车场定位方面已有一些成果，具有代表性的专利有：已公布的专利CN111044048A，公布日2020年4月23日，专利名为“一种基于映射模型的地下停车场可见光定位方法”，公开了一种利用LED灯编码实现的车辆定位方法。已公布专利CN109121070A，公布日“2019年1月1日”，专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于锚点图像的地下停车场多尺度场景识别方法，其特征在于：步骤1：首先对地下停车场构建地图，以地下停车场的中心为原点，分别以停车场的长和宽构建X，Y轴，完成地下停车场地图的参考坐标系构建；将所构建的地下停车场地图均匀切割成k个地图子块，每个地图子块利用一个节点表征，所构建节点式地图集Data由一系列节点构成：Data＝{n1，n2，...，n
k
}式中，k为节点的数量；在每个节点处采集前视和仰视视角的图像，两个视角的图像由固定位置的车载摄像头采集得到；每个节点为P(x
i
,y
i
)包含该位置的仰视视角和前视视角的图像特征：P(x
i
,y
i
)＝{F(x
i
,y
i
),D(x
i
,y
i
)}式中，F(x
i
,y
i
)和D(x
i
,y
i
)分别为节点P(x
i
,y
i
)的前视视角和仰视视角图像特征，所提取的图像特征为图像局部特征，包含但不仅仅局限于SIFT，SURF，ORB，LDB图像局部特征；步骤2：将数个地图子块进行拼接形成区域，在每块区域中挑选一张具有代表性的前视图像作为锚点图像；由于车辆行驶方向为固定的方向，并且前视摄像头是刚性固定在智能车中，因此，每块区域采集的最后一张前视视角的图像特征用于表征所在的区域；步骤3：利用所构建的节点式地图，实现多尺度场景识别；所提出的多尺度场景识别分为两...

【专利技术属性】
技术研发人员：王相龙，徐志刚，严忠贞，郭峰，朱信远，周辉，刘春，王薇，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：