用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统技术方案

本公开的用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统，读取和保存IMU数据，对IMU数据进行惯性解算得到SINS_GNSS的速度和位置信息，在接收到有效PPS信号周期内，通过DSP定时器测量PPS信号的位置；对IMU数据和经惯性解算得到的SINS_GNSS的速度和位置信息进行线性插值计算PPS位置处的惯导速度和位置信息；在接收到对应PPS位置处有效的GNSS的速度和位置信息时进行滤波，采用同一时刻的PPS位置处的GNSS的速度和位置信息，与惯导的速度和位置信息进行嵌入式系统的时间更新和量测更新。能够在不增加硬件成本和负担且没有惯导解算误差和模型原理误差的情况下，同步SINS和GNSS在滤波时刻的时间，提高SINS_GNSS组合导航系统的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统


[0001]本专利技术属于惯导
，具体涉及一种用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法及系统。

技术介绍

[0002]捷联惯导系统(SINS)由陀螺、加速度计、导航计算机等实现自主导航，通过器件的输出及导航计算机的导航解算，能够提供角速度、加速度以及姿态、速度、位置信息，由于器件和算法上的误差，其最终导航误差随时间积累，不能长时间维持精度。目前环境下GNSS系统成熟实用，可连续提供载体的速度位置信息，双天线条件下还能提供航向信息，但其更新频率慢且易受干扰和遮挡，容易出现数据无效的情况。SINS_GNSS组合导航系统融合互补了GNSS长期定位精度高及SINS短期定位定向精度高且更新频率快的特性，实现了高输出频率长时间精度高的组合导航系统，得到了各领域广泛的应用。
[0003]组合导航采用成熟的Kalman滤波器估计惯性导航系统的各项误差，再用误差状态估值来校正系统的姿态、速度、位置以及器件误差。在实际的嵌入式系统中，因为硬件传输通讯延迟和数据更新率不同，GNSS数据从秒脉冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于嵌入式系统的SINS_GNSS时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：读取和保存IMU数据，对所述IMU数据进行惯性解算得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息；在接收到有效PPS信号周期内，通过DSP定时器测量PPS信号的位置；对所述IMU数据和经惯性解算得到的SINS_GNSS的速度信息和位置信息进行线性插值计算所述PPS位置处的惯导的速度信息和位置信息；在接收到对应PPS位置处有效的GNSS的速度信息和位置信息时进行Kalman滤波，采用同一时刻的所述PPS位置处的GNSS的速度信息和位置信息，与惯导的速度信息和位置信息进行嵌入式系统的时间更新和量测更新。2.根据权利要求1所述的SINS_GNSS时间同步方法，其特征在于，所述对所述IMU数据进行Kalman滤波得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息，包括：建立用于对IMU数据进行Kalman滤波的系统方程和量测方程；读取所述SINS_GNSS导航系统的IMU数据，利用所述Kalman滤波系统方程和量测方程对所述IMU数据进行Kalman滤波得到所述SINS_GNSS的速度信息和位置信息。3.根据权利要求2所述的SINS_GNSS时间同步方法，其特征在于，所述Kalman滤波系统方程为X为系统误差状态变量，W为系统噪声变量，F为系统状态转移矩阵，G为系统噪声转换矩阵；所述Kalman滤波量测方程为Z＝HX+V，其中，Z为量测向量，H为量测矩阵，V为量测噪声向量。4.一种用于嵌入式系统的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩袁昭，可伟，姜校亮，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：