一种建图方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：对预设传感器数据进行处理；其中，所述预设传感器数据是在预设时间段内采集到的全部数据，所述预设时间段是目标车辆在预设场景中从运行开始到运行结束的时间段；当对所述预设传感器数据处理完成时，基于获得的处理结果以及原始GPS数据进行第一位姿图优化处理，获得关键帧的第一目标位姿；基于所述关键帧的第一目标位姿，以及与所述关键帧对应的原始数据构建所述预设场景的地图。本公开提高了建图精度和效率。本公开提高了建图精度和效率。本公开提高了建图精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种建图方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种建图方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]建图与定位技术是自动驾驶领域的核心技术之一。在无人驾驶场景，通常首先需要对环境进行建图，然后在建好的地图中实现定位功能。建图的精度会很大程度地影响定位的精度，因此想要实现高精度定位首先要建立高精度地图。
[0003]目前常用的建图方案主要以GPS(Global Positioning System，全球定位系统)+SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)的方案为主。
[0004]专利技术人在实际应用中发现常用的建图方案存在如下问题：建图方案不灵活，针对每帧传感器数据分别依次地执行位姿图优化的步骤，如此，假如出现低精度状态的GPS数据，则需要工程人员介入进行大量的调参工作，并反复建图，导致建图效率较低。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括：对预设传感器数据进行处理；其中，所述预设传感器数据是在预设时间段内采集到的全部数据，所述预设时间段是目标车辆在预设场景中从运行开始到运行结束的时间段；当对所述预设传感器数据处理完成时，基于获得的处理结果以及原始GPS数据进行第一位姿图优化处理，获得关键帧的第一目标位姿；基于所述关键帧的第一目标位姿，以及与所述关键帧对应的原始数据构建所述预设场景的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设传感器数据包括通过激光雷达采集的点云、通过摄像头采集的图像、通过惯性测量单元IMU采集的数据以及通过轮速计采集的数据；所述原始数据包括所述点云和所述图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理结果包括所述关键帧的第二目标位姿，以及与所述关键帧对应的所述原始数据；所述对预设传感器数据进行处理，包括：对所述预设传感器数据进行数据同步处理，获得同步后的数据；针对当前关键帧中的点云，基于所述同步后的数据对当前关键帧进行点云配准，获得与所述当前关键帧对应的多个初始位姿；对所述当前关键帧对应的多个初始位姿进行最优估计，获得与所述当前关键帧对应的第二目标位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述预设传感器数据进行数据同步处理，获得同步后的数据，包括：以激光雷达采集点云的时间戳为参考标准，将所述图像、所述IMU采集的数据、所述轮速计采集的数据与所述点云进行配对，获得多组同一时间戳下的预设传感器数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述同步后的数据对当前关键帧进行点云配准，获得与所述当前关键帧对应的多个初始位姿，包括：根据同一时间戳下的预设传感器数据，分别通过多种配准算法基于预设局部地图对所述当前关键帧进行点云配准，获得所述当前关键帧的多个初始位姿。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述当前关键帧对应的多个初始位姿进行最优估计，获得与所述当前关键帧对应的第二目标位姿，包括：针对所述多个初始位姿中的每个初始位姿，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊来，冯景怡，张兴连，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：