本发明专利技术适用于采矿机器人领域，提供了一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，包括履带式移动底座；转动安装于履带式移动底座上的转向轴，转向轴的上端连接机器人上体；转向轴的中部预定位置处设有转动驱动盘；转动驱动盘的外缘为由设于上端面的若干上凹槽及设于下端的若干下凹槽的波浪状结构；安装于履带式移动底座上端面的第一驱动电机及第二驱动电机；第一驱动电机与第二驱动电机的输出端均安装有齿轮；设于第一驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的上凹槽啮合；设于第二驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的下凹槽啮合。借此，本发明专利技术其转向机构采用对称传动的双传动方式，能够承受更大的负载，减少蹦齿现象的发生。减少蹦齿现象的发生。减少蹦齿现象的发生。
【技术实现步骤摘要】
一种无人采矿机器人原地平移运动底盘
[0001]本专利技术涉及采矿机器人领域，尤其涉及一种无人采矿机器人原地平移运动底盘。
技术介绍
[0002]采矿主要在矿井内进行，传统的采矿作业主要通过人工完成，而人工采矿的效率较低，而随着机器人技术的发展，通过机器人帮助人工进行采矿操作成为了现实，机器人采矿的效率远高于人工，而且能杜绝不规范的操作，即便出现意外也能避免人员伤亡；但是现有的用于采矿工程的智能采矿机器人在使用时还存在一些弊端；
[0003]由于采矿类的机器人属于负载型机器人，也就是说在工作状态下，各项零部件的都承受不同程度的负载。
[0004]现有技术中的常见的转向机构多数采用齿轮与齿圈的配合的工作方式，虽然该结构结构简单，占用空间小，但是，在大负载的情况下，容易产生蹦齿的现象。
[0005]综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现思路
[0006]针对上述的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，其转向机构采用对称传动的双传动方式，能够承受更大的负载，减少蹦齿现象的发生。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，包括履带式移动底座；转动安装于所述履带式移动底座上的转向轴，所述转向轴的上端连接机器人上体；所述转向轴的中部预定位置处设有转动驱动盘；所述转动驱动盘的外缘为由设于上端面的若干上凹槽及设于下端的若干下凹槽的波浪状结构，若干所述上凹槽与若干所述下凹槽交错排布；安装于所述履带式移动底座上端面的第一驱动电机及第二驱动电机；所述第一驱动电机与第二驱动电机的输出端均安装有齿轮；设于所述第一驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的上凹槽啮合；设于所述第二驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的下凹槽啮合。
[0008]根据本专利技术的无人采矿机器人原地平移运动底盘，所述履带式移动底座的上端还设有对转动驱动盘进行锁紧的锁紧结构。
[0009]根据本专利技术的无人采矿机器人原地平移运动底盘，其特征在于，所述锁紧结构包括设于所述履带式移动底座上端的锁紧支架；转动安装于所述锁紧支架上端的复合齿轮；所述复合齿轮是由同心固接的大齿轮与小齿轮组成；所述复合齿轮同轴连接设于所述履带式移动底座上端的第三电机，所述第三电机能够驱动所述复合齿轮进行转动；铰接于所述复合齿轮一侧的锁紧臂组，所述锁紧臂组由相互交接的上夹臂及下夹臂组合而成；所述上夹臂与下夹臂均呈S状结构；所述上夹臂及下夹臂均包括设于两端的弧形部及设于中间的直杆部；所述上夹臂的一端的弧形部的外缘设有若干齿状结构；所述下夹臂的一端的弧形部的内缘设有若干齿状结构；所述上夹臂的设有齿状结构的一端与大齿轮外啮，所述上夹臂的另一弧形部能够插入于所述上凹槽内；所述下夹臂的设有齿状结构的一端与小齿轮内
啮；所述下夹臂的另一弧形部能够插入于所述下凹槽内。
[0010]根据本专利技术的无人采矿机器人原地平移运动底盘，所述弧形部的端部为圆弧状结构，其直径与所述上凹槽与下凹槽的直径对应。
[0011]根据本专利技术的无人采矿机器人原地平移运动底盘，所述上凹槽与下凹槽的直径相等。
[0012]根据本专利技术的无人采矿机器人原地平移运动底盘，所述所述齿轮可为滚珠式结构，所述齿轮包括第一扣合板及第二扣合板，所述第一扣合板与第二扣合板的贴合面上均环设有用于安置滚珠的凹槽，所述第一扣合板与第二扣合板之间通过螺栓进行固接，所述第二扣合板的端面连接第一驱动电机或第二驱动电机的输出端。
[0013]本专利技术提供了一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，该无人采矿机器人原地平移运动底盘包括履带式移动底座，其采用传统的履带式移动底座结构，具有更高的稳定性。转动安装于所述履带式移动底座上的转向轴，所述转向轴的上端连接机器人上体；所述转向轴的中部预定位置处设有转动驱动盘；所述转动驱动盘的外缘为由设于上端面的若干上凹槽及设于下端的若干下凹槽的波浪状结构，若干所述上凹槽与若干所述下凹槽交错排布；安装于所述履带式移动底座上端面的第一驱动电机及第二驱动电机；所述第一驱动电机与第二驱动电机的输出端均安装有齿轮；设于所述第一驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的上凹槽啮合；设于所述第二驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的下凹槽啮合；在进行传动过程中，第一驱动电机与第二驱动电机同步转动(实现两台同步转动的技术为本领域技术人员所熟知的技术)，通过齿轮同步驱动所述转动驱动盘进行转动，对称传动的双传动方式，能够承受更大的负载，减少蹦齿现象的发生。本专利技术其转向机构采用对称传动的双传动方式，能够承受更大的负载，减少蹦齿现象的发生。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的结构示意图；
[0015]图2是图1的另一示意图；
[0016]图3是图2中锁紧结构的结构放大图；
[0017]图4是图1中齿轮的另一结构示意图；
[0018]在图中，1
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履带式移动底座，2
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转向轴，21
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转动驱动盘，211
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上凹槽，212
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下凹槽，3
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第一驱动电机，4
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第二驱动电机，5
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齿轮，51
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第一扣合板，52
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第二扣合板，53
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滚珠，511
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凹槽，6
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锁紧支架，61
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大齿轮，62
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小齿轮，63
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下夹臂，64
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上夹臂，65
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第三电机。
具体实施方式
[0019]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0020]参见图1及图2，本专利技术提供了一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，该无人采矿机器人原地平移运动底盘包括：
[0021]履带式移动底座1，其采用传统的履带式移动底座结构，具有更高的稳定性。
[0022]转动安装于所述履带式移动底座1上的转向轴2，所述转向轴2的上端连接机器人
上体；
[0023]所述转向轴2的中部预定位置处设有转动驱动盘21；
[0024]所述转动驱动盘21的外缘为由设于上端面的若干上凹槽211及设于下端的若干下凹槽212的波浪状结构，若干所述上凹槽211与若干所述下凹槽212交错排布；
[0025]安装于所述履带式移动底座1上端面的第一驱动电机3及第二驱动电机4；所述第一驱动电机3与第二驱动电机4的输出端均安装有齿轮5；设于所述第一驱动电机3的输出端的齿轮5与转动驱动盘21的上凹槽211啮合；设于所述第二驱动电机4的输出端的齿轮5与转动驱动盘21的下凹槽212啮合；
[0026]在进行传动过程中，第一驱动电机3与第二驱动电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人采矿机器人原地平移运动底盘，其特征在于，包括：履带式移动底座；转动安装于所述履带式移动底座上的转向轴，所述转向轴的上端连接机器人上体；所述转向轴的中部预定位置处设有转动驱动盘；所述转动驱动盘的外缘为由设于上端面的若干上凹槽及设于下端的若干下凹槽的波浪状结构，若干所述上凹槽与若干所述下凹槽交错排布；安装于所述履带式移动底座上端面的第一驱动电机及第二驱动电机；所述第一驱动电机与第二驱动电机的输出端均安装有齿轮；设于所述第一驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的上凹槽啮合；设于所述第二驱动电机的输出端的齿轮与转动驱动盘的下凹槽啮合。2.根据权利要求1所述的无人采矿机器人原地平移运动底盘，其特征在于，所述履带式移动底座的上端还设有对转动驱动盘进行锁紧的锁紧结构。3.根据权利要求2所述的无人采矿机器人原地平移运动底盘，其特征在于，所述锁紧结构包括：设于所述履带式移动底座上端的锁紧支架；转动安装于所述锁紧支架上端的复合齿轮；所述复合齿轮是由同心固接的大齿轮与小齿轮组成；所述复合齿轮同轴连接设于所述履带式移动底座上端的第三电机，所述第三电机能够驱动所述复合齿轮进行转动；铰接于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊楠，侯滨滨，张志亭，赵德帅，褚鹏，薛强余，
申请(专利权)人：临沂矿业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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