一种新型可变形轮腿机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种新型可变形轮腿机器人，包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，可变形轮腿机构设置有四个；可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，传动机构包括由驱动电机带动旋转的空心轴和由变形电机带动旋转的变形轴，空心轴末端连接连杆一，变形轴末端连接中心齿轮。本发明专利技术中的新型可变形轮腿机器人，可用于结构化和非结构化地形的勘探、观测、目标探测、破坏、搜救等领域。基于圆内平行四边形折叠和延展的运动特性以及可变形圆弧的可变形轮腿式移动机器人，提高了轮腿机器人的越障能力，结构简单，控制策略简单，变形率大。变形率大。变形率大。

【技术实现步骤摘要】
一种新型可变形轮腿机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种新型可变形轮腿机器人。

技术介绍

[0002]随着自然灾害的频繁发生，地震、火灾等自然灾害引发的救援工作任务日益繁重，面对非结构化的未知环境的搜救更加急需移动机器人的参与。面对非结构化的地形地貌，传统的轮式机器人的越障性能有限，不能够跨越许多的灾后障碍物，对搜救和探测等工作造成了很大的阻碍。可变形轮腿式移动机器人整合了轮式机器人和腿式机器人的优点。能够适应结构化和非结构化的地形，实现高效的机动性能和优良的越障能力。在抢险救灾、航空航天探索等未知复杂环境中具有广阔的应用需要和前景。
[0003]为了提高可变形轮腿机器人的越障能力和变形率，国内外针对不同的应用目的已经提出了大量不同的可变形轮腿机构，现有的可变形轮腿机构表现出越障能力有限，越障比值低，变形率低，结构相对复杂和控制策略复杂的局限性。
[0004]专利《一种轮腿变换式的多足机器人》(申请号：CN 109292017 A)中，提出了一种轮腿变换式的多足机器人，去掉传统轮腿机构的轮子和驱动电机，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型可变形轮腿机器人，其特征在于：包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，所述可变形轮腿机构设置有四个，其中两个所述可变形轮腿机构设置于所述机架的首端两侧，另外两个所述可变形轮腿机构设置于所述机架的尾端两侧；所述可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，三个所述变形腿以所述中心齿轮为中心周向分布，所述变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，三个所述行星齿轮安装在所述行星齿轮架上并与所述中心齿轮啮合连接，各个所述变形腿的所述连杆二的末端均设置齿状结构，且通过齿状结构分别与三个所述行星齿轮啮合连接，三个所述变形腿的所述连杆二的末端还铰接在所述外侧端盖的内侧；所述连杆一设置于所述连杆二的逆时针方向侧，所述连杆一末端铰接在所述外侧端盖的内侧，所述连杆一的首端与所述圆弧腿一的一端铰接，所述连杆二的首端设置两个铰接孔，靠近所述连杆二末端的一个所述铰接孔与所述圆弧腿一铰接，远离所述连杆二末端的一个所述铰接孔与所述连杆三的一端铰接，所述连杆三的另一端与所述圆弧腿二铰接，所述圆弧腿二设置于所述圆弧腿一的顺时针方向侧，所述圆弧腿二还与所述圆弧腿一铰接，三个所述变形腿的所述圆弧腿一和所述圆弧腿二在合拢时构成圆形；所述传动机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄杰建，钮乾坤，赵玉侠，赵全亮，赵磊，章杰，袁俊杰，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：