一种仿生章鱼运动的水下软体机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生章鱼运动的水下软体机器人，包括壳体、若干触手和舵机，所述壳体内设有为舵机供电的电池组以及控制舵机运行的PCB板，所述壳体的底部呈中心对称结构安装有若干舵机，所述触手的顶端安装至舵机的动力输出端，所述触手在舵机的驱动下作钟摆运动。通过控制不同位置的舵机运行，进而带动相应的触手进行钟摆运动，通过触手的摆动给予设备动力，通过控制不同触手的摆动幅度，进而可实现机器人任意方向的指定角度的转动，并且能够实现精准的控制和调节，因此可以在精密环境中完成特定的任务，增强了环境适应性，另外，唯一主动运动的触手由硅胶制成，因此可减少机器人工作时对外界设备的破坏。人工作时对外界设备的破坏。人工作时对外界设备的破坏。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生章鱼运动的水下软体机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体指一种仿生章鱼运动的水下软体机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，机器人技术已经广泛的应用于工业生产、勘探勘测、医疗服务和军事侦察等领域，对于国民经济和国防建设具有重要意义。传统机器人多由基于硬质材料金属和塑料等的刚性运动副连接构成，能够完成快速、精确、可重复位置或力控制任务。但这种机器人运动灵活性有限，环境适应能力很低，只能在结构化环境下工作。这些缺点限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用，如军事侦察、灾难救援以及科学探测等。
[0003]随着陆地资源的枯竭和人类社会生产的增长，海洋资源越来越受到人类的重视，海洋资源的探索和水下勘测也显得尤为重要。但是传统的水下机器人在水下作业时会有噪声大、体积大和隐蔽性差的特点，而且作为提高位置精度和续航时间的重要手段大多采用尾部摆动、机身两侧划水、小型螺旋桨推进等方式，造成运动过程中稳定性差、噪音大而且尺寸难以微型化的缺点。另外，为了确保机器人在水下的稳定性，传统的水下工作机器人基本都是坚硬外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生章鱼运动的水下软体机器人，其特征在于，包括壳体(4)、若干触手(10)和舵机(14)，所述壳体(4)内设有为舵机(14)供电的电池组(2)以及控制舵机(14)运行的PCB板(3)，所述壳体(4)的底部呈中心对称结构安装有若干舵机(14)，所述触手(10)的顶端安装至舵机(14)的动力输出端，所述触手(10)在舵机(14)的驱动下作钟摆运动。2.根据权利要求1所述的仿生章鱼运动的水下软体机器人，其特征在于，所述壳体(4)底侧设置有安装筒(16)且所述安装筒(16)的轴心与壳体(4)的轴心重合，所述安装筒(16)的内腔与壳体(4)的内腔相连通，所述安装筒(16)的径向外壁呈中心对称结构设置有若干连接板(17)，所述舵机(14)通过固定螺栓安装在连接板(17)上。3.根据权利要求2所述的仿生章鱼运动的水下软体机器人，其特征在于，所述壳体(4)的底侧对应每个舵机(14)设置有供线束穿过的通孔(15)。4.根据权利要求2所述的仿生章鱼运动的水下软体机器人，其特征在于，所述壳体(4)内设置有重心调节机构，所述重心调节机构包括安装架(5)、步进电机(1)、丝杆(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄跃豪，施志远，吴秋轩，张波涛，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：新型
国别省市：