视差图获取方法、遮挡检测网络获取方法及电子设备技术

本发明专利技术实施例涉及图像处理领域，公开了一种视差图获取方法、遮挡检测网络获取方法及电子设备。上述视差图获取方法，包括：获取待处理的立体图影像对；所述待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图；根据所述待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；所述遮挡区域为在所述第一影像图中可见，在所述第二影像图中不可见的区域；根据所述对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，获取视差图。先对待处理的立体图影像对的遮挡区域进行标记，根据标记了遮挡区域后的立体影像对获取最终的视差图，能够保证所获取的视差图的质量。保证所获取的视差图的质量。保证所获取的视差图的质量。

【技术实现步骤摘要】
视差图获取方法、遮挡检测网络获取方法及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及图像处理领域，特别涉及视差图获取方法、遮挡检测网络获取方法及电子设备。

技术介绍

[0002]随着立体影像匹配技术的发展，3D视觉逐渐在各种消费级应用中兴起，在自动驾驶，目标识别等领域均具有广泛的应用。立体影像匹配技术通常为从一对立体影像中计算出左影像图和右影像图之间的相对位移，能够通过输出视差图来体现。
[0003]在生成视差图的过程中，视觉遮挡是无法回避的问题和挑战。由于立体影像上遮挡区域仅单张影像可见，另一影像中不存在匹配对象，则根据该状态下的一对立体影像进行视差图获取时，往往会产生错误匹配或引起一系列的相关误差，极大程度上降低所获取视差图的质量。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种视差图获取方法、遮挡检测网络获取方法及电子设备，先对待处理的立体图影像对的遮挡区域进行标记，根据标记了遮挡区域后的立体影像对获取最终的视差图，能够保证所获取的视差图的质量。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种视差图获取方法，包括以下步骤：获取待处理的立体图影像对；待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图；根据待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；遮挡区域为在第一影像图中可见，在第二影像图中不可见的区域；根据对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，获取视差图。
[0006]本专利技术的实施方式还提供了一种遮挡检测网络获取方法，包括：获取用于训练遮挡检测网络的样本数据；样本数据中包括立体影像对，立体图影像对对遮挡区域存在预标记；根据样本数据里的立体图影像对、立体图影像对中对遮挡区域的预标记和损失函数，训练得到遮挡检测网络；在损失函数中，遮挡区域和非遮挡区域存在不同的权重值。
[0007]本专利技术的实施方式还提供了一种视差图获取装置，包括：数据获取模块，用于获取待处理的立体图影像对；待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图；数据处理模块，用于根据待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；遮挡区域为在第一影像图中可见，在第二影像图中不可见的区域；数据生成模块，用于根据对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，获取视差图。
[0008]本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述视差图获取方法，或能够执行上述的遮挡检测网络获取方法。
[0009]本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算
机程序被处理器执行时实现上述的视差图获取方法，或能够实现上述的遮挡检测网络获取方法。
[0010]在本申请实施方式中，先对立体影像对的遮挡区域进行处理，例如进行标注，之后根据标注了遮挡区域的立体影像对获取视差图；避免由于遮挡区域的存在所引起的视差图中的数据错误。此外，对于立体影像对先处理遮挡区域，根据处理后的结果进行视差图的生成，即对于遮挡区域的处理不依赖于视差图的生成步骤，例如不需要先生成初始视差图等，也就是说遮挡处理和视差图生成步骤的中间参数不需要进行交互，降低数据处理过程中的错误概率。
附图说明
[0011]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0012]图1是根据本申请一个实施方式所提供的视差图获取方法的流程图；
[0013]图2是根据本申请一个实施方式所提供的视差图获取装置的示意图；
[0014]图3是根据本申请一个实施方式所提供的遮挡检测网络获取方法的流程图；
[0015]图4是根据本申请一个实施方式所提供的遮挡检测网络获取方法的示意图一；
[0016]图5是根据本申请一个实施方式所提供的遮挡检测网络获取方法的示意图二；
[0017]图6是根据本申请一个实施方式所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本专利技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0019]本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0020]本专利技术的一个实施方式涉及一种视差图获取方法。具体流程如图1所示。
[0021]步骤101，获取待处理的立体图影像对；待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图；
[0022]步骤102，根据待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；遮挡区域为在第一影像图中可见，在第二影像图中不可见的区域；
[0023]步骤103，根据对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，获取视差图。
[0024]在本申请实施方式中，先对立体影像对的遮挡区域进行处理，例如进行标注，之后根据标注了遮挡区域的立体影像对获取视差图；避免由于遮挡区域的存在所引起的视差图中的数据错误。此外，对于立体影像对先处理遮挡区域，根据处理后的结果进行视差图的生成，即对于遮挡区域的处理不依赖于视差图的生成步骤，例如不需要先生成初始视差图等，也就是说遮挡处理和视差图生成步骤的中间参数不需要进行交互，降低数据处理过程中的错误概率。
[0025]下面对本实施方式的视差图获取方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
[0026]在步骤101中，获取待处理的立体图影像对；待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图。其中，当第一影像图为左影像图时，第二影像图为右影像图；当第一影像图为右影像图时，第二影像图为左影像图。该立体影像对可以为彩色影像或者灰度图等。
[0027]对于待处理的立体影像对的获取，可以为接收人工输入，或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视差图获取方法，其特征在于，包括：获取待处理的立体图影像对；所述待处理的立体影像对中包括第一影像图及第二影像图；根据所述待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；所述遮挡区域为在所述第一影像图中可见，在所述第二影像图中不可见的区域；根据所述对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，获取视差图。2.根据权利要求1所述的视差图获取方法，其特征在于，所述根据所述待处理的立体影像对和遮挡检测网络，获取对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对，包括：将所述待处理的立体影像对输入遮挡检测网络；所述遮挡检测网络依次通过特征提取、特征融合、上采样、softmax操作，输出对遮挡区域标记后的待处理的立体影像对；其中，所述特征提取及特征融合步骤采用所述遮挡网络训练得到的卷积参数。3.根据权利要求1所述的视差图获取方法，其特征在于，所述遮挡检测网络的训练包括样本数据，所述样本数据里的立体图影像对对遮挡区域存在预标记。4.根据权利要求3所述的视差图获取方法，其特征在于，所述遮挡检测网络的训练还包括损失函数；在所述损失函数中，所述遮挡区域和非遮挡区域存在不同的权重值。5.根据权利要求3或4中任一项所述的视差图获取方法，其特征在于，所述样本数据包括具有立体图影像对的训练集和具有立体图影像对的验证集。6.根据权利要求5所述的视差图获取方法，其特征在于，在训练得到所述遮挡检测网络之前，对所述训练集中的立体图影像对进行预处理；所述预处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海彬，户磊，化雪诚，刘祺昌，李东洋，
申请(专利权)人：合肥的卢深视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：