一种应用于温室大棚的航架采摘机构制造技术

本实用新型专利技术涉及农业技术的技术领域，特别是涉及一种应用于温室大棚的航架采摘机构，其覆盖面积广，实现一机多用，定位精度准确，作业平台广；一种应用于温室大棚的三轴航架机构，包含大棚骨架、X轴轨道左分总成、X轴轨道连接支架组件A、六角头螺栓M16

【技术实现步骤摘要】
一种应用于温室大棚的航架采摘机构


[0001]本技术涉及农业技术的
，特别是涉及一种应用于温室大棚的航架采摘机构。

技术介绍

[0002]众所周知，一种应用于温室大棚的航架采摘机构是一种温室大棚巡检的辅助装置，其在农业技术的领域中得到了广泛的使用；现有的一种应用于温室大棚的航架采摘机构使用中发现，设施农业是现代农业发展史上的一次革命，它可以完全按照人的意愿进行农产品生产，具有高投入高产出、无污染和可持续发展等特征，是一项技术含量高、管理精细的系统工程，我国设施农业起步较晚，但发展迅速，截至 2006年，以生产蔬菜为主体的温室大棚等设施园艺面积已发展到250 多万hm2，居世界第一位，由于设施农业大，多数在棚室内作业，空间比较狭小，需要适合设施农业作业环境的小型、多功能、环保的农业机械，因此高效、节能、环保智能设施农业机械是我国设施农业发展的需要和方向，现阶段的温室大棚内作业大部分依靠人工，一些简单的自动化程度低的设备作为辅助，比如日常的病虫害监测、成熟度监测、环境监测乃至喷药、施肥最后的采摘，大部分依靠人工来实现，生产效率低，大部分成本都花费在人工上，针对作业要求及标准，基本依靠经验，日常可使用一些智能农业设施，又局限于种植行距、密度等农艺，而且需要做很多配套设施，如路面硬化等等，现有的航架设施大部分为单个导轨，需要铺设导轨数量多，且工作行程单一，功能可拓展性有限，增加投入的同时影响到生产效率甚至最终的产量，为此，如何能够满足农艺的同时，做出智能化程度高，结构新颖的设施农业，是一个亟待解决的问题。
技术内容
[0003]为解决上述技术问题，本技术提供一种覆盖面积广，实现一机多用，定位精度准确，作业平台广的一种应用于温室大棚的航架采摘机构。
[0004]本技术的一种应用于温室大棚的航架采摘机构，包含大棚骨架、X轴轨道左分总成、X轴轨道连接支架组件A、六角头螺栓M16
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80、X轴滑座左分总成、Y轴横梁部件分总成、X轴滑座右分总成、内六角圆柱头螺栓M16
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70、内六角圆柱头螺栓M16
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45、平垫圈16、弹簧垫圈16、X轴轨道右分总成、调整垫块、六角薄螺母M30、调整螺栓、X轴轨道支架组件、六角螺母M16、Z轴拖链、Z轴部件分总成、 Y轴滑座部件分总成、Y轴拖链、X轴连接支架组件B、X轴轨道连接板、六角头螺栓M12
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45、Z轴末端连接支架板、巡检相机支架、螺钉M4
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45、橡胶减震垫块、六角头螺栓M12
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30、巡检相机、运动控制模块、视觉识别采摘卡爪总成、无人驾驶模块和控制终端组成，所述X轴轨道支架组件靠六角头螺栓M16
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80、平垫圈16、弹簧垫圈 16、六角螺母M16固定在大棚骨架内的立柱上，所述X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成安装固定在大棚骨架上已经安装完成的X轴轨道支架组件上，依靠内六角圆柱头螺栓M16
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70、平垫圈16、弹簧垫圈16、六角螺母M16栓接在安装孔上，所述X轴轨道左分总成和X 轴轨道右中间加有调整垫块，X轴轨道支架组件下端加有调节螺栓、六角薄螺母M30，所述X轴轨
道左分总成、X轴轨道右分总成包括一个至多个X轴梁、V型齿条、V型导轨，所述X轴滑座左分总成、X 轴滑座右分总成分别对应装配在大棚骨架两端的X轴轨道左分总成、 X轴轨道右分总成的导轨上，可沿着X轴导轨进行滑动，所述X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构、行程开关，所述Y轴横梁部件分总成装配X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成之间，依靠内六角圆柱头螺栓M16
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45栓接在X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成的安装孔上，所述Y轴梁组件包含Y轴梁、V型齿条、V型导轨，所述Y轴滑座部件分总成安装在Y轴梁上的V型齿条及V型导轨上，所述Y轴滑座部件包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构，Y轴拖链一端固定在Y轴滑座板上，另一端固定在Y轴梁上，主要作用是收纳供电线和信号线，所述Z轴部件分总成装配在Y 轴滑座部件上，Z轴部件分总成上的V型齿条和V型导轨与驱动齿轮行成配合，所述X轴轨道连接支架组件A固定在大棚骨架起点处，依靠六角头螺栓M16
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80、平垫圈16、弹簧垫圈16、六角螺母M16栓接在X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成上端大棚骨架立柱的安装孔上，X轴轨道连接支架组件A与X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成依靠六角头螺栓M12
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45连接在一起，所述X轴轨道连接支架组件B固定在大棚骨架其余各处，依靠六角头螺栓M16
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80、平垫圈16、弹簧垫圈16、六角螺母M16栓接在X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成上端大棚骨架立柱的安装孔上，X轴轨道连接支架组件A与X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成依靠六角头螺栓M12
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45连接在一起，所述X轴轨道连接板放置在X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成与X轴轨道连接支架组件A、X轴轨道连接支架组件B上下之间，所述Z轴末端连接支架板依靠4个六角头螺栓M12
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45连接在Z轴梁底端的安装孔上，Z轴拖链主要作用是收纳供电线和信号线，所述视觉识别采摘卡爪总成与Z轴末端连接支架板依靠4个六角头螺栓M12
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30连接在一起，所述视觉识别采摘卡爪总成包含：六轴机械臂、双目摄像头、卡爪开合驱动电机、旋转电机、柔性卡爪总成，所述运动控制模块装配在Y轴梁上靠近伺服电机的位置，包括带有网口的PLC模块、控制器、驱动器、路由器，所述无人驾驶模块装配在Y轴横梁上，包含工控机、相机、激光雷达、超声波传感器，所述控制终端放置在温室大棚内的办公区域，包含工控机、服务器、工作站、显示屏、数据处理模块。
[0005]本技术的一种应用于温室大棚的航架采摘机构，整体航架装配在大棚骨架内部，所述Y轴横梁部件分总成装配X轴滑座左分总成、 X轴滑座右分总成之间，依靠内六角圆柱头螺栓M16
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45栓接在X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成的安装孔上，所述X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成分别对应装配在大棚骨架两端的X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成的导轨上，可沿着X轴导轨进行滑动，X轴滑座左分总成、X轴滑座右分总成包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构，由伺服电机驱动，通过行星减速器将动力传递至驱动齿轮，从而带动Y轴横梁部件在X轴轨道左分总成、X轴轨道右分总成的导轨上进行滑动，通过运动控制的PLC模块进行脉冲控制，保持两侧同步。
[0006]本技术的一种应用于温室大棚的航架采摘机构，Z轴部件分总成装配在Y轴滑座部件上，Z轴部件分总成上的V型齿条和V型导轨与驱动齿轮行成配合，所述Y轴滑座部件包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构，由伺服电机驱动，通过行星减速器将动力传递至驱动齿轮，从而带动Z轴部件在Y轴滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于温室大棚的航架采摘机构，其特征在于，还包括大棚骨架(1)、X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道连接支架组件A(3)、六角头螺栓M16
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80(4)、X轴滑座左分总成(5)、Y轴横梁部件分总成(6)、X轴滑座右分总成(7)、内六角圆柱头螺栓M16
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70(8)、内六角圆柱头螺栓M16
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45(25)、平垫圈16(9)、弹簧垫圈16(10)、X轴轨道右分总成(11)、调整垫块(12)、六角薄螺母M30(13)、调整螺栓(14)、X轴轨道支架组件(15)、六角螺母M16(16)、Z轴拖链(17)、Z轴部件分总成(18)、Y轴滑座部件分总成(19)、Y轴拖链(21)、X轴连接支架组件B(22)、X轴轨道连接板(23)、六角头螺栓M12
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45(24)、Z轴末端连接支架板(26)、巡检相机支架、螺钉M4
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45、橡胶减震垫块、六角头螺栓M12
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30、巡检相机、运动控制模块、视觉识别采摘卡爪总成、无人驾驶模块和控制终端组成，所述X轴轨道支架组件(15)靠六角头螺栓M16
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80(4)、平垫圈16(9)、弹簧垫圈16(10)、六角螺母M16(16)固定在大棚骨架(1)内的立柱上，所述X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)安装固定在大棚骨架(1)上已经安装完成的X轴轨道支架组件(15)上，依靠内六角圆柱头螺栓M16
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70(8)、平垫圈16(9)、弹簧垫圈16(10)、六角螺母M16(16)栓接在安装孔上，所述X轴轨道左分总成(2)和X轴轨道右中间加有调整垫块(12)，X轴轨道支架组件(15)下端加有调节螺栓、六角薄螺母M30(13)，所述X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)包括一个至多个X轴梁、V型齿条、V型导轨，所述X轴滑座左分总成(5)、X轴滑座右分总成(7)分别对应装配在大棚骨架(1)两端的X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)的导轨上，可沿着X轴导轨进行滑动，所述X轴滑座左分总成(5)、X轴滑座右分总成(7)包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构、行程开关，所述Y 轴横梁部件分总成(6)装配X轴滑座左分总成(5)、X轴滑座右分总成(7)之间，依靠内六角圆柱头螺栓M16
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45(25)栓接在X轴滑座左分总成(5)、X轴滑座右分总成(7)的安装孔上，所述Y轴梁组件包含Y轴梁、V型齿条、V型导轨，所述Y轴滑座部件分总成(19)安装在Y轴梁上的V型齿条及V型导轨上，所述Y轴滑座部件包含滑座板、行星减速器、伺服电机、驱动齿轮、V型滑轮、润滑机构，Y轴拖链(21)一端固定在Y轴滑座板上，另一端固定在Y轴梁上，主要作用是收纳供电线和信号线，所述Z轴部件分总成(18)装配在Y轴滑座部件上，Z轴部件分总成(18)上的V型齿条和V型导轨与驱动齿轮行成配合，所述X轴轨道连接支架组件A(3)固定在大棚骨架(1)起点处，依靠六角头螺栓M16
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80(4)、平垫圈16(9)、弹簧垫圈16(10)、六角螺母M16(16)栓接在X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)上端大棚骨架(1)立柱的安装孔上，X轴轨道连接支架组件A(3)与X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)依靠六角头螺栓M12
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45(24)连接在一起，所述X轴轨道连接支架组件B固定在大棚骨架(1)其余各处，依靠六角头螺栓M16
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80(4)、平垫圈16(9)、弹簧垫圈16(10)、六角螺母M16(16)栓接在X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)上端大棚骨架(1)立柱的安装孔上，X轴轨道连接支架组件A(3)与X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)依靠六角头螺栓M12
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45(24)连接在一起，所述X轴轨道连接板(23)放置在X轴轨道左分总成(2)、X轴轨道右分总成(11)与X轴轨道连接支架组件A(3)、X轴轨道连接支架组件B上下之间，所述Z轴末端连接支架板(26)依靠4个六角头螺栓M12
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45(24)连接在Z轴梁底端的安装孔上，Z轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海华，宋鹏，李同滨，李涛，傅建行，周天雨，
申请(专利权)人：山东中科智能农业机械装备技术创新中心，
类型：新型
国别省市：