一种盾构机刀盘检修移动机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，涉及移动机器人，包括：两个走行部，所述走行部内设置电永磁体组，所述电永磁体组将所述走行部吸附于盾构机垂直墙板上；伸缩部，所述伸缩部的两端分别铰接一个所述走行部；设备安装台，设置两个所述走行部的上方，一走行部与所述设备安装台固定连接，另一走行部与设备安装台滑动连接，所述设备安装台的长度等于所述伸缩部的最大伸缩长度；控制部，信号连接于所述电永磁体组、伸缩部，本申请采用伸缩部作为驱动，利用电永磁体组吸附在垂直墙板上，伸缩部伸缩的同时改变走行部与垂直墙板的磁力，实现两个走行部靠近、远离，进而实现带动走行部上的设备安装台移动的目的。部上的设备安装台移动的目的。部上的设备安装台移动的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种盾构机刀盘检修移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人，特别涉及一种盾构机刀盘检修移动机器人。

技术介绍

[0002]随着盾构机应用正从城市轨道交通领域逐步向铁路、水利水电、公路、市政、综合管廊、地下空间开发、能源等领域扩展，应用的市场范围越来越大，在重点区域、重点领域、重点工程将有广阔的市场前景。
[0003]盾构机刀盘是需要定期检修的，盾构机刀盘的检修一直以来是必须要人进入负压舱去检测，不安全，而且效率低下。针对现存的问题，虽然也有一部分机器人可以实现检测，但是需要对负压仓开有较大的进出口，而进出口开设过大，会影响到刀盘的强度以及工作状态。
[0004]随着盾构机应用的普及，迫切需要专利技术一种盾构机刀盘舱检修移动机器人来替代人工检修。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，其目的是为了解决现有技术存在的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术的实施例提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，包括：
[0007]两个走行部，所述走行部内设置电永磁体组，所述电永磁体组将所述走行部吸附于盾构机垂直墙板上；
[0008]伸缩部，所述伸缩部的两端分别铰接一个所述走行部；
[0009]设备安装台，设置两个所述走行部的上方，一走行部与所述设备安装台固定连接，另一走行部与设备安装台滑动连接，所述设备安装台的长度等于所述伸缩部的最大伸缩长度；
[0010]控制部，信号连接于所述电永磁体组、伸缩部。
[0011]优选的，所述走行部为一具有空腔的矩形体，所述电永磁体组设置在所述矩形体的空腔内，所述电永磁体组的上方设置有隔板，所述伸缩安装座设置在所述隔板上。
[0012]优选的，所述伸缩安装座设置有两个，两个伸缩安装座间隔且平行的设置，所述伸缩部设置有两个，两个伸缩部分别与所述伸缩安装座铰接。
[0013]优选的，与所述设备安装台滑动连接的走行部设置有导向承载结构，所述导向承载结构包括支撑柱和轴承，所述支撑柱设置在所述隔板上，所述轴承设置在所述支撑柱的上端，所述设备安装台设置在与所述走行部接触的一面设置有导轨，所述轴承与所述导轨转动摩擦以引导所述设备安装座的运动路径，所述导轨与轴承312接触的面上有间隔设置的弹性垫片，弹性垫片上设置有导轨安装板。
[0014]优选的，所述导向承载结构设置有两个，两个导向承载结构的连线与所述两个伸
缩安装座的连线垂直。
[0015]优选的，所述两个走行部相对的一面还设置有锁紧结构，所述锁紧结构包括第一锁紧块和第二锁紧块，所述第一锁紧块设置在一个走行部上，第二锁紧块设置在另一个走行部上。
[0016]优选的，所述第一锁紧块朝向第二锁紧块方向设置有凸起，所述凸起由朝向第二锁紧块方向向背离第二锁紧块方向宽度增大，所述第二锁紧块朝向第一锁紧块方向设置有凹槽，所述凹槽与所述凸起的形状配适。
[0017]优选的，所述走行部的底面上设置有向上的凹陷，所述凹陷内设置有导轮结构，所述导轮结构包括导轮。
[0018]优选的，所述导轮结构还包括支架，所述支架设置有两个平行的支撑板，两个所述支撑板上设置有弹性板，所述弹性板设置在所述凹陷内。
[0019]优选的，所述控制部信号连接有用于检测走行部行进线路的传感器，所述传感器设置在所述设备安装台上。
[0020]本专利技术的上述方案有如下的有益效果：
[0021]本申请采用伸缩部作为驱动，利用电永磁体组吸附在垂直墙板上，伸缩部伸缩的同时改变走行部与垂直墙板的磁力，实现两个走行部靠近、远离，进而实现带动走行部上的设备安装台移动的目的。
附图说明
[0022]图1是本专利技术的整体示意图；
[0023]图2是走行部与伸缩部的第一安装视角图；
[0024]图3是走行部与伸缩部的第二安装视角图；
[0025]图4是设备安装台朝向走行部一面的示意图；
[0026]图5是图4中M部分的放大示意图。
[0027]【附图标记说明】
[0028]1‑
走行部、2
‑
伸缩部、3
‑
设备安装台、4
‑
控制部、11
‑
矩形体、12
‑
隔板、13
‑ꢀ
伸缩安装座、31
‑
导向承载结构、311
‑
支撑柱、312
‑
轴承、14
‑
第一锁紧块、15
‑ꢀ
第二锁紧块、5
‑
导轮结构、6
‑
导轨、61
‑
导轨安装板。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0030]如图1
‑
4所示，本专利技术的实施例提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，包括伸缩部2、控制和两个走行部1、在两个走行部1内设置有电永磁体组，所述电永磁体组用以将所述走行部1吸附在所述盾构机垂直墙板上，所述伸缩部2分别与两个走行部1铰接，在两个走行部1上还设置有设备安装台3，该设备安装台3用于安装盾构机检测设备，其中，设备安装台3与其中一个走行部1固定连接，与另外一个走行部1滑动连接，安装台的长度等于伸缩部2 的最大伸长长度。控制部4用于控制电永磁体组和伸缩部2。
[0031]在本技术方案中，采用电永磁吸附的原理，使得本申请在检修的过程中不需要电
能，本申请工作时，电永磁体组吸附在盾构机的垂直墙板上，避免了突然断电或者连接线缆损坏时造成磁力丧失出现本申请脱落的危险，实用可靠。
[0032]此外在，控制部4的指令下，分别对两个走行部1的电永磁体组发出不同的指令，实现本申请的移动，具体的，在控制部4的指令下，其中一个走行部 1在电流的作用下，电永磁体的磁力减轻，使得该走行部1与盾构机刀片之间的摩擦力减小，而此时另一个走行部1在控制下，保持现有磁力或者增大磁力，同时伸缩部2实现伸长，在伸缩部2的作用下，磁力减轻的走行部1与磁力维持或增大的走行部1分离，随后，控制部4将两个走行部1的磁力大小对调，在伸缩部2的作用下，磁力维持或者增大的走行部1拉动磁力减小的走行部1 向自身方向运动，如此往复，使得本申请具有行走功能。
[0033]具体的，走行部1位具有空腔的矩形体4，电永磁体组设置在空腔内，在电永磁体组的上方设置有隔板12，隔板12上设置有伸缩安装座13，伸缩安装座13用于铰接伸缩部2。
[0034]进一步的，伸缩安装座13设置有两个，两个伸缩安装座13间隔设置，前述的伸缩部2同样的设置有两个，两个伸缩部2的两端分别与伸缩安装座13 铰接。优选的，伸缩部2为液压油缸或电动推杆。
[0035]在本申请中，伸缩部2不但起到拉动两个走行部1的功能，还能够通过伸缩部2与控制部4信号连接，实现同步伸缩的功能，保证在走行过程中，走行部1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盾构机刀盘检修移动机器人，其特征在于，包括：两个走行部(1)，所述走行部(1)内设置电永磁体组，所述电永磁体组将所述走行部(1)吸附于盾构机垂直墙板上；伸缩部(2)，所述伸缩部(2)的两端分别铰接一个所述走行部(1)；设备安装台(3)，设置两个所述走行部(1)的上方，一走行部(1)与所述设备安装台(3)固定连接，另一走行部(1)与设备安装台(3)滑动连接，所述设备安装台(3)的长度等于所述伸缩部(2)的最大伸缩长度；控制部(4)，信号连接于所述电永磁体组、伸缩部(2)。2.根据权利要求1所述的盾构机刀盘检修移动机器人，其特征在于：所述走行部(1)为一具有空腔的矩形体(4)，所述电永磁体组设置在所述矩形体(4)的空腔内，所述电永磁体组的上方设置有隔板(12)，所述伸缩安装座(13)设置在所述隔板(12)上。3.根据权利要求2所述的盾构机刀盘检修移动机器人，其特征在于：所述伸缩安装座(13)设置有两个，两个伸缩安装座(13)间隔且平行的设置，所述伸缩部(2)设置有两个，两个伸缩部(2)分别与所述伸缩安装座(13)铰接。4.根据权利要求3所述的盾构机刀盘检修移动机器人，其特征在于：与所述设备安装台(3)滑动连接的走行部(1)设置有导向承载结构(31)，所述导向承载结构(31)包括支撑柱(311)和轴承(312)，所述支撑柱(311)设置在所述隔板(12)上，所述轴承(312)设置在所述支撑柱(311)的上端，所述设备安装台(3)设置在与所述走行部(1)接触的一面设置有导轨(6)，所述轴承(312)与所述导轨(6)转动摩擦以引导所述设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘剑，刘彬，陈世华，江凌，李燕平，符建光，
申请(专利权)人：湖南海润电气有限公司，
类型：发明
国别省市：