一种无人机机巢自检系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机机巢自检系统及方法，所述自检系统包括：机巢控制器以及与机巢控制器通信的视频监控模块和微气象模块；机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；机巢控制器用于根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，机巢控制器用于根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；机巢控制器用于根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果；本发明专利技术实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。提高了自检准确率。提高了自检准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机机巢自检系统及方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机机巢自检系统及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]无人机机巢负责存储保管无人机，用于对无人机进行充电以及监控采集无人机各项信息数据。无人机机巢作为后台控制终端和无人机之间重要的枢纽，起到了接收后台控制终端下发的航线任务，并实时上传机巢及无人机的所有遥信遥测状态数据，同时机巢将后台管控的命令和任务通过无人机遥控器转发给无人机。
[0004]专利技术人发现，现有的机巢自检策略存在如下问题：
[0005](1)现有的无人机机巢大多是无人值守的，在进行无人机检测时通常是对无人机本体及其搭载的功能模块进行单独的异常检测，对机巢进行检测时则是对机巢的各个功能模块进行单独的异常检测，在单个指标异常直接禁止起飞，缺乏在无人机当前状态正常或者机巢当前状态正常时的自检分析。
[0006](2)现有的无人机和无人机机巢的自检方案，大多只对无人机自身或者机巢自身进行检测，均没有实现对无人机及无人机机巢的综合协同自检，无法实现对无人机和无人机机巢的综合分析。
[0007](3)现有的无人机机巢大多采用换电或者直接的无线充电的方式，需要无人机将电池数据通过无人机遥控器发送给机巢控制器，机巢控制器无法实现对无人机电池的直接状态自检管理。

技术实现思路

[0008]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人机机巢自检系统及方法，实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0010]本专利技术第一方面提供了一种无人机机巢自检系统。
[0011]本专利技术第一方面提供了一种无人机机巢自检系统，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；
[0012]机巢控制器，被配置为：
[0013]根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检；根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权和，得到综合自检结果。
[0014]进一步的，机巢控制器与控制终端通信，控制终端根据接收到的机巢控制器的状态数据进行机巢控制器自检。
[0015]本专利技术第二方面提供了一种无人机机巢自检方法。
[0016]一种无人机机巢自检方法，包括以下过程：
[0017]至少获取无人机的序列码、无人机使用次数和电池状态数据，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，得到无人机的状态自检结果；
[0018]至少获取机巢本体舱门制动电机的第一驱动电流以及充电归中平台的制动电机的第二驱动电流，至少根据第一驱动电流和第二驱动电流，得到机巢的状态自检结果；
[0019]当无人机的状态自检结果不满足起飞条件时，无人机禁止起飞，发出无人机自检告警指令；当机巢的状态自检结果不满足工作条件，无人机禁止起飞，发出机巢自检告警指令；
[0020]当无人机的状态自检结果满足起飞条件，且机巢的状态自检结果满足工作条件时，根据无人机的状态自检结果和机巢的状态自检结果的加权和，得到综合自检结果评分；
[0021]当综合自检结果评分小于预设量时，无人机禁止起飞或者无人机当次允许起飞，发出综合自检告警指令。
[0022]本专利技术第三方面提供了一种无人机柔性充电控制方法。
[0023]一种无人机柔性充电控制方法，利用上述的无人机机巢自检系统，包括以下过程：
[0024]机巢控制器通过无人机的BMS电池管理单元实时获取无人机电池的电量荷电状态；
[0025]当无人机电池为存储模式时电量充至第一电量，当无人机电池为充电模式时电量充至第二电量；
[0026]如果是存储模式，则判断当前电量荷电状态是否超过第一电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第一电量；
[0027]如果是充电模式，则判断当前电量荷电状态是否等于或大于第二电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第二电量。
[0028]无人机电池在充电过程中，当荷电状态小于第一预设值时，采用恒流充电方式，当荷电状态大于或等于第一预设值时，采用涓流充电，当电池温度大于预设值时，发出报警信息。
[0029]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0030]1、本专利技术创新性的提出了一种无人机机巢自检系统，机巢控制器根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检，根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果，不仅实现了无人机和机巢的单独自检，提高了无人机和机巢的自检准确度，而且实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，提高了自检准确率。
[0031]2、本专利技术创新性的提出了一种无人机机巢自检方法，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，实现了对无人机未来状态的预测；根据机巢控制电机的第一驱动电流和第二驱动电流，实现了对机巢未来状态的预测；根据无人机状态的预测结果和机巢状态的预测结果的加权，实现了对机巢和无人机的综合状态预判，有效的避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了无人机和无人机机巢的使用寿命。
[0032]3、本专利技术创新性的提出了一种无人机充电自检方法，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元直接通信，在充电时不断的对电池的电量进行实时跟踪，实现了对无人机电
池状态的直接管理和自检，保证了无人机电池充电的安全性和稳定性，避免了通过无人机遥控器传输电池状态数据的滞后性，提高了无人机电池的寿命。
[0033]本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0034]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0035]图1为本专利技术实施例1提供的无人机机巢自检系统的框图。
[0036]图2为本专利技术实施例2提供的无人机机巢自检方法的流程示意图。
[0037]图3为本专利技术实施例2提供的无人机机巢自检的树状分类示意图。
[0038]图4为本专利技术实施例3提供的无人机充电自检方法的流程示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0040]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0041]需要注意的是，这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机机巢自检系统，其特征在于：机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；机巢控制器，被配置为：根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检；根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权和，得到综合自检结果。2.如权利要求1所述的无人机机巢自检系统，其特征在于：机巢控制器与控制终端通信，控制终端根据接收到的机巢控制器的状态数据进行机巢控制器自检。3.如权利要求1所述的无人机机巢自检系统，其特征在于：机巢控制器根据数据的业务类别报文标识对应的优先级，与后台控制终端通过QoS机制进行数据交互，业务类别根据数据量大小、实时性指标以及数据量在时间轴上分布进行划分。4.一种无人机机巢自检方法，其特征在于：至少获取无人机的序列码、无人机使用次数和电池状态数据，至少根据序列码对应的无人机使用次数和电池状态数据，得到无人机的状态自检结果；至少获取机巢本体舱门制动电机的第一驱动电流以及充电归中平台的制动电机的第二驱动电流，至少根据第一驱动电流和第二驱动电流，得到机巢的状态自检结果；当无人机的状态自检结果不满足起飞条件时，无人机禁止起飞，发出无人机自检告警指令；当机巢的状态自检结果不满足工作条件，无人机禁止起飞，发出机巢自检告警指令；当无人机的状态自检结果满足起飞条件，且机巢的状态自检结果满足工作条件时，根据无人机的状态自检结果和机巢的状态自检结果的加权和，得到综合自检结果评分；当综合自检结果评分小于预设量时，无人机禁止起飞或者无人机当次允许起飞，发出综合自检告警指令。5.如权利要求4所述的无人机机巢自检方法，其特征在于：机巢自检，包括：机巢上电；进行机巢控制器自检，自检通过后与后台控制器连接；连接成功则进入下一步，否则返回机巢控制器自检；依次进行舱门开关状态自检、充电归中平台状态自检、微气象控制器自检、无人机电池电量及温度自检，当机巢自检通过后，进入下一步，否则生成机巢故障指令，自检结束；检测无人机是否开机，如是则进入无人机自检，否则，自检结束；无人机自检，包括：依次进行遥控器自检、无人机电机自检、定位模块自检、无人机罗盘自检、存储自检、无人机云台自检和相机自检；当无人机自检通过后，自检成功，机巢控制器向无人机遥控器下达起飞指令，否则生成无...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天立，刘越，李春飞，张韶元，周长明，徐金晔，高绍楠，李勇，王涛，陈天顺，聂大川，孙磊，吴见，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：