本发明专利技术提供一种门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。简单且准确地检测是否发生了门夹物。对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的门夹物检测装置具备：位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。电流来判定所述门是否发生了门夹物。电流来判定所述门是否发生了门夹物。
【技术实现步骤摘要】
门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质
[0001]本专利技术的一个实施方式涉及一种门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]自动门装置具备用于探测人或物体与门扇的闭合端的接触的门夹物检测装置。在以往的门夹物检测装置中，有根据门扇的移动速度来检测门夹物的方式、以及根据流过产生用于使门扇移动的驱动力的马达的电流(下面称为马达电流)来检测门夹物的方式。
[0003]在根据门扇的移动速度来检测门夹物的情况下，当发生了门夹物时，门扇的移动速度变为零，因此如果移动速度变为零，则判断为发生了门夹物。另外，在根据马达电流来检测门夹物的情况下，当发生了门夹物时，马达电流剧增，因此当马达电流超过规定的阈值时，判断为发生了门夹物。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
93901号公报
技术实现思路
[0007]专利技术要解决的问题
[0008]在门扇的闭合端安装有闭合端橡胶以使人或物体与闭合端的接触柔和，并且即使人或物体接触到闭合端橡胶，门扇的移动速度也不会立刻变为零，而是门扇在闭合端橡胶能够收缩的范围内低速地移动。同样地，在完全关闭时，即使左右门扇的闭合端橡胶彼此接触，门扇也会低速地移动一段时间。因此，如果只根据门的移动速度的话，可能无法准确地判断是否发生了门夹物。
[0009]另一方面，马达电流也容易因各种原因而变动，就算将马达电流与阈值进行比较来检测门夹物，在马达电流大幅地变动的状况下，也无法准确地检测门夹物。
[0010]因此，在本专利技术的一个实施方式中，提供一种能够简单且准确地检测是否发生了门夹物的门夹物检测装置、铁道用门装置以及存储介质。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]为了解决上述的问题，根据本专利技术的一个实施方式，提供一种门夹物检测装置，对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，所述门夹物检测装置具备：
[0013]位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及
[0014]门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。
[0015]也可以是，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部与基于流过所述马达的电流进行的所述门的门夹物判
定并行地，基于所述门的移动速度来判定所述门是否发生了门夹物。
[0016]也可以是，所述门夹物判定部具有：
[0017]第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及
[0018]第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。
[0019]也可以是，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，在判定为所述电流值满足所述第二条件的情况和基于所述门的速度判定为所述门发生了门夹物的情况中的至少一种情况时，所述第二门夹物判定部判定为发生了所述门夹物。
[0020]也可以是，还具备：
[0021]第一获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第一期间流过所述马达的第一电流值；
[0022]阈值设定部，其基于获取到的所述第一电流值，来设定用于判定所述门夹物的阈值；以及
[0023]第二获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第二期间流过所述马达的第二电流值，所述第二期间是所述第一期间之后的期间，
[0024]其中，所述第二门夹物判定部通过将获取到的所述第二电流值与所设定的所述阈值进行比较，来判定是否满足所述第二条件。
[0025]也可以是，所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者，来设定所述阈值。
[0026]也可以是，还具备存储部，所述存储部存储测量值与基于所述测量值的基准阈值的对应关系，所述测量值是在向关闭方向驱动所述门时没有发生门夹物时流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者的测量值，
[0027]所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值及积分值中的至少一者、以及所述存储部中存储的所述对应关系，来设定所述阈值。
[0028]也可以是，所述阈值设定部基于所述马达的在所述第一期间的驱动电压来设定所述阈值。
[0029]在本专利技术的其它的一个方式中，提供一种铁道用门装置，具备：
[0030]门，其设置于铁道车辆；
[0031]马达，其使门打开和关闭；
[0032]门开闭控制部，其对所述马达进行控制；以及
[0033]门夹物检测装置，其对所述门被以所述马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，
[0034]在所述铁道用门装置中，
[0035]所述门夹物检测装置具有：
[0036]位置判定部，其在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及
所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；
[0037]第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及
[0038]第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。
[0039]在本专利技术的其它的一个方式中，提供一种计算机能够读取的存储介质，存储有用于对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测的计算机程序，所述存储介质的特征在于，在该程序被处理器执行时，使得执行以下步骤：
[0040]在所述门的关闭动作过程中，基于所述门的移动速度、移动距离及所述门向关闭方向移动的移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；
[0041]在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及
[0042]在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。
[0043]也可以是，所述阈值设定部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种门夹物检测装置，对门被以马达的驱动力向关闭方向驱动时的门夹物进行检测，所述门夹物检测装置具备：位置判定部，其基于所述门的在关闭动作过程中的移动速度、移动距离及移动时间中的至少一者，来判定所述门是否到达了规定的位置；以及门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部基于流过所述马达的电流来判定所述门是否发生了门夹物。2.根据权利要求1所述的门夹物检测装置，其中，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述门夹物判定部与基于流过所述马达的电流进行的所述门的门夹物判定并行地，基于所述门的移动速度来判定所述门是否发生了门夹物。3.根据权利要求1或2所述的门夹物检测装置，其中，所述门夹物判定部具有：第一门夹物判定部，在判定为所述门未到达所述规定的位置的情况下，所述第一门夹物判定部根据所述门的移动速度或者流过所述马达的电流值是否满足第一条件，来判定是否发生了所述门夹物；以及第二门夹物判定部，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，所述第二门夹物判定部根据所述电流值是否满足与所述第一条件不同的第二条件，来判定是否发生了所述门夹物。4.根据权利要求3所述的门夹物检测装置，其中，在从判定为所述门到达了所述规定的位置起直到所述门到达完全关闭位置为止的期间，在判定为所述电流值满足所述第二条件的情况和基于所述门的速度判定为所述门发生了门夹物的情况中的至少一种情况时，所述第二门夹物判定部判定为发生了所述门夹物。5.根据权利要求3所述的门夹物检测装置，还具备：第一获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第一期间流过所述马达的第一电流值；阈值设定部，其基于获取到的所述第一电流值，来设定用于判定所述门夹物的阈值；以及第二获取部，其获取在所述门的关闭动作过程中的第二期间流过所述马达的第二电流值，所述第二期间是所述第一期间之后的期间，其中，所述第二门夹物判定部通过将获取到的所述第二电流值与所设定的所述阈值进行比较，来判定是否满足所述第二条件。6.根据权利要求5所述的门夹物检测装置，其中，所述阈值设定部基于所述第一期间内流过所述马达的电流值的平均值、中值、众数值以及积分值中的至少一者，...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏盈菁，田边和男，柳本裕右，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：
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