【技术实现步骤摘要】
一种数据标注的方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及计算机领域，特别是涉及一种数据标注的方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机器学习得到越来越广泛地应用。机器学习指的是使用计算机作为工具模拟人类学习方式，解决科学研究或实际生产实践中的问题。近年来，随着自动驾驶逐渐进入人们的视野，通过机器学习的方式实现自动驾驶过程中的目标检测受到人们的关注。目标检测指的是在整幅图像或者较多的数据中得到感兴趣的目标对象，通常通过目标检测模型实现。通常在得到目标检测模型的过程中，会对已有的数据进行标注，标注完成的数据形成训练数据集，用以对模型进行训练，实现对模型的优化。
[0003]目前，通常对由相机探测得到的图像数据，以及由激光雷达探测器得到的点云数据进行联合标注，以减少标注的工作量。也即，同时针对图像数据和点云数据中相同的目标进行标注。在标注结果中，标注目标同时具有图像数据的信息(例如颜色信息)和点云数据的信息(例如深度信息)。由于相机和激光雷达点云这两种探测器的工作原理不同，激光雷达系统的探测距离小于相机的探测距离，导致在联合标注的过程中，难以对较远距离的被测物体进行标注。
[0004]因此，采用以上的方式进行联合标注，难以对远距离的探测目标进行标注。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请提供一种数据标注的方法、装置及电子设备，用以提升联合标注对于远距离探测目标进行标注的能力。
[0006]第一方面，本申请提供一种数据标注的方法，所述方法包括：>[0007]获取由相机得到的图像数据和由激光雷达探测器得到的点云数据；其中，图像数据中的标注目标包括第一标注目标集合和第二标注目标集合中的标注目标，第一标注目标集合中的标注目标为点云数据中的标注目标；
[0008]标定相机和激光雷达探测器，确定相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系；
[0009]确定在激光雷达坐标系中第一标注目标集合中每个标注目标的三维包络；
[0010]根据相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系以及三维包络，得到在像素坐标系中第一标注目标集合的二维标注结果；
[0011]根据图像数据，确定像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系；
[0012]确定在像素坐标系中第二标注目标集合的二维标注结果；
[0013]根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的三维标注结果。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述根据相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系以及三维包络，得到在像素坐标系中第一标注目标集合的二维标注结果，包括：
[0015]根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包
络对应的二维包络；
[0016]确定在像素坐标系中每个二维包络的外接四边形，得到第一标注目标集合的二维标注结果。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络，包括：
[0018]确定在激光雷达坐标系中三维包络的顶点；
[0019]根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络的顶点对应的二维坐标；
[0020]根据三维包络的顶点对应的二维坐标，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述根据图像数据，确定像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系之后，还包括：
[0022]确定在激光雷达坐标系中，第一标注目标集合的二维标注结果对应的三维数据；
[0023]确定所述三维包括和所述三维数据的偏差；
[0024]所述根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的三维标注结果，包括：
[0025]根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的第一三维标注结果；
[0026]根据所述偏差修正第一三维标注结果，得到第二标注目标集合的三维标注结果。
[0027]第二方面，本申请提供一种数据标注的装置，所述装置包括：
[0028]数据获取单元，用于获取由相机得到的图像数据和由激光雷达探测器得到的点云数据；其中，图像数据中的标注目标包括第一标注目标集合和第二标注目标集合中的标注目标，第一标注目标集合中的标注目标为点云数据中的标注目标；
[0029]探测器标定单元，用于：确定标定相机和激光雷达探测器，确定相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系；
[0030]数据标注单元，用于：确定在激光雷达坐标系中第一标注目标集合中每个标注目标的三维包络；根据相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系以及三维包络，得到在像素坐标系中第一标注目标集合的二维标注结果；根据图像数据，确定像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系；确定在像素坐标系中第二标注目标集合的二维标注结果；根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的三维标注结果。
[0031]在一种可能的实现方式中，所述数据标注单元具体用于：
[0032]根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络；
[0033]确定在像素坐标系中每个二维包络的外接四边形，得到第一标注目标集合的二维标注结果。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述数据标注单元具体用于：
[0035]确定在激光雷达坐标系中三维包络的顶点；
[0036]根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包
络的顶点对应的二维坐标；
[0037]根据三维包络的顶点对应的二维坐标，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络。
[0038]在一种可能的实现方式中，所述数据标注单元具体用于：
[0039]确定在激光雷达坐标系中，第一标注目标集合的二维标注结果对应的三维数据；
[0040]确定所述三维包括和所述三维数据的偏差；
[0041]根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的第一三维标注结果；
[0042]根据所述偏差修正第一三维标注结果，得到第二标注目标集合的三维标注结果。
[0043]第三方面，本申请提供一种数据标注的电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的代码，实现执行如上述任一项所述的方法。
[0044]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一项所述的方法。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据标注的方法，其特征在于，所述方法包括：获取由相机得到的图像数据和由激光雷达探测器得到的点云数据；其中，图像数据中的标注目标包括第一标注目标集合和第二标注目标集合中的标注目标，第一标注目标集合中的标注目标为点云数据中的标注目标；标定相机和激光雷达探测器，确定相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系；确定在激光雷达坐标系中第一标注目标集合中每个标注目标的三维包络；根据相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系以及三维包络，得到在像素坐标系中第一标注目标集合的二维标注结果；根据图像数据，确定像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系；确定在像素坐标系中第二标注目标集合的二维标注结果；根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的三维标注结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相机坐标系和激光雷达坐标系的转换关系以及三维包络，得到在像素坐标系中第一标注目标集合的二维标注结果，包括：根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络；确定在像素坐标系中每个二维包络的外接四边形，得到第一标注目标集合的二维标注结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络，包括：确定在激光雷达坐标系中三维包络的顶点；根据相机坐标系和激光雷达坐标系之间的转换关系，确定在像素坐标系中三维包络的顶点对应的二维坐标；根据三维包络的顶点对应的二维坐标，确定在像素坐标系中三维包络对应的二维包络。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像数据，确定像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系之后，还包括：确定在激光雷达坐标系中，第一标注目标集合的二维标注结果对应的三维数据；确定所述三维包括和所述三维数据的偏差；所述根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的三维标注结果，包括：根据像素坐标系和激光点云坐标系的转换关系，以及第二标注目标集合的二维标注结果，确定在激光点云坐标系中第二标注目标集合的第一三维标注结果；根据所述偏差修正第一三维标注结果，得到第二标注目标集合的三维标注结果。5.一种数据标注的装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取单...
【专利技术属性】
技术研发人员：于占海，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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