本申请公开了一种测试电动机脉动扭矩的设备、方法、装置及介质，包括测控机、制动电机、被测电动机、扭矩传感器和加速度传感器，测控机分别与制动电机和被测电动机连接，用于使制动电机和被测电动机处于恒定转速模式或恒定扭矩模式，制动电机与被测电动机连接，扭矩传感器与加速度传感器置于制动电机与被测电动机的连接轴上获取被测电动机的角加速度和扭矩，测控机与扭矩传感器和角加速度传感器连接，通过角加速度和被测电动机的转子的转动惯量确认附加扭矩，对扭矩进行补偿。可见通过转动惯量和角加速度计算出附加扭矩，并根据附加扭矩的值，对扭矩进行补偿，没有用到额外的设备，降低了测试设备的体积和重量，提高了测试电动机脉动扭矩的精度。电动机脉动扭矩的精度。电动机脉动扭矩的精度。
【技术实现步骤摘要】
一种测试电动机脉动扭矩的设备、方法、装置及介质
[0001]本申请涉及自动化
，特别是涉及一种测试电动机脉动扭矩的设备、方法、装置及介质。
技术介绍
[0002]电动机由于其磁极结构、驱动电流的换向及波动等诸多因素的存在，将导致其输出扭矩的波动，即电动机旋转一周的输出扭矩围绕着平均输出扭矩值沿2π角度上下波动，该波动的扭矩称之为脉动扭矩。脉动扭矩在电动机低速运转时尤为明显，过大的脉动扭矩将严重影响电动机的输出负载特性。因此，在研发及生产制造过程中需要对脉动扭矩进行测试。而目前的测试电动机脉动扭矩的方法普遍采用制动装置作为模拟负载，通过扭矩传感器与被测电动机对轴连接，测控机控制被测电动机和制动装置在特定的转速下做恒定扭矩匀速运转，通过扭矩传感器采集沿被测电动机转子旋转一周的数据，通过计算分析得到该被测电动机在当前稳定转速条件下的脉动扭矩相关参数。
[0003]作为模拟负载的制动装置往往采用电动机作为制动源，由于电动机物理结构导致其转子转动一周沿各圆周角的瞬态角速度并不一致，从而导致被测电动机以稳定转速旋转时沿一周内产生了角加速度。由于被测电动机转子存在转动惯量，在所述角加速度的作用下将产生附加扭矩，该附加扭矩将被所述扭矩传感器检测并叠加在被测电动机的脉动扭矩上，进而降低了脉动扭矩测试精度。而目前的技术是通过加入大型的转动惯量盘以降低角加速度。但是，转动惯量盘的加入增加了机械制动装置的体积和重量，且，转动惯量盘在实际应用中不可能无限大，因此，角加速度的降低有限。
[0004]鉴于上述技术，寻求一种提高测试精度的方法，是本领域人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种测试电动机脉动扭矩的设备、方法、装置及介质。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种测试电动机脉动扭矩的设备，包括：测控机、制动电机、被测电动机、扭矩传感器和加速度传感器；
[0007]所述制动电机通过连接轴与所述被测电动机连接；所述加速度传感器和所述扭矩传感器置于所述连接轴上，用于获取所述被测电动机转动时的角加速度和扭矩；
[0008]所述测控机分别与所述制动电机、所述被测电动机、所述加速度传感器和所述扭矩传感器连接，用于控制所述制动电机和所述被测电动机处于恒定转速模式或恒定扭矩模式，且，所述制动电机和所述被测电动机不处于同一工作模式，并用于获取所述角加速度和所述扭矩，并根据所述被测电动机转子的转动惯量和所述角加速度确定附加扭矩，在所述附加扭矩大于0时，将所述扭矩减去所述附加扭矩得到的结果作为补偿后的扭矩，在所述附加扭矩不大于0时，将所述扭矩加上所述附加扭矩的相反数得到的结果作为补偿后的所述扭矩。
[0009]优选地，所述加速度传感器为角加速度传感器。
[0010]优选地，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器通过联轴器置于所述连接轴上。
[0011]优选地，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器置于所述连接轴中间。
[0012]优选地，所述制动电机为电动机或制动器。
[0013]优选地，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器记录所述被测电动机转动一周时的所述角加速度和所述扭矩。
[0014]为解决上述问题，本申请还提供一种测试电动机脉动扭矩的方法，应用于上述所述的测试电动机脉动扭矩的设备，包括：
[0015]控制制动电机和被测电动机处于恒定转速或恒定扭矩的工作模式，其中所述制动电机和所述被测电动机不处于同一工作模式；
[0016]根据加速度传感器和扭矩传感器获取所述被测电动机的角加速度和扭矩；
[0017]根据所述被测电动机的转子的转动惯量和所述角加速度确定附加扭矩；
[0018]在所述附加扭矩大于0时，将所述扭矩减去所述附加扭矩得到的结果作为补偿后的扭矩；
[0019]在所述附加扭矩不大于0时，将所述扭矩加上所述附加扭矩的相反数得到的结果作为补偿后的所述扭矩。
[0020]为解决上述问题，本申请还提供一种测试电动机脉动扭矩的装置，应用于上述所述的测试电动机脉动扭矩的设备，包括：
[0021]控制模块，用于控制制动电机和被测电动机处于恒定转速或恒定扭矩的工作模式，其中所述制动电机和所述被测电动机不处于同一工作模式；
[0022]获取模块，用于根据加速度传感器和扭矩传感器获取被测电动机的角加速度和扭矩；
[0023]确认模块，用于根据所述被测电动机的转子的转动惯量和所述角加速度确定附加扭矩；
[0024]第一补偿模块，用于在所述附加扭矩大于0时，将所述扭矩减去所述附加扭矩得到的结果作为补偿后的扭矩；
[0025]第二补偿模块，用于在所述附加扭矩不大于0时，将所述扭矩加上所述附加扭矩的相反数得到的结果作为补偿后的所述扭矩。
[0026]为解决上述问题，本申请还提供一种测试电动机脉动扭矩的装置，包括存储器，用于存储计算机程序；
[0027]处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述所述的测试电动机脉动扭矩的方法的步骤。
[0028]为解决上述问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的测试电动机脉动扭矩的方法的步骤。
[0029]本申请所提供的一种测试电动机脉动扭矩的设备，包括：测控机、制动电机、被测电动机、扭矩传感器和加速度传感器，其中，测控机分别与制动电机和被测电动机连接，用于使制动电机和被测电动机处于恒定转速模式或恒定扭矩模式，制动电机与所述被测电动机连接，扭矩传感器与加速度传感器置于制动电机与被测电动机的连接轴上，用于获取被测电动机转动时的角加速度和扭矩，测控机分别与扭矩传感器和角加速度传感器连接，用
于获取扭矩和角加速度，并根据角加速度和被测电动机的转子的转动惯量确认附加扭矩，对扭矩进行补偿。可见，此装置通过转动惯量和角加速度计算出附加扭矩，并根据附加扭矩的正负，对扭矩进行补偿，没有用到额外的附加设备，降低了测试设备的体积和重量，并且提高了测试电动机脉动扭矩的精度。
[0030]在此基础上，本申请还提供一种测试电动机脉动扭矩的方法，应用于上述测试电动机脉动扭矩的装置，效果同上。
[0031]在此基础上，本申请还提供了一种测试电动机脉动扭矩的装置和计算机可读存储介质，效果同上。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本申请实施例提供的测试电动机脉动扭矩的设备的结构图；
[0034]图2为本申请实施例提供的一种测试电动机脉动扭矩的方法的流程图；
[0035]图3为本申请实施例提供的一种测试电动机脉动扭矩的装置的结构图；
[0036]图4为本申请另一实施例提供的测试电动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，包括：测控机、制动电机、被测电动机、扭矩传感器和加速度传感器；所述制动电机通过连接轴与所述被测电动机连接；所述加速度传感器和所述扭矩传感器置于所述连接轴上，用于获取所述被测电动机转动时的角加速度和扭矩；所述测控机分别与所述制动电机、所述被测电动机、所述加速度传感器和所述扭矩传感器连接，用于控制所述制动电机和所述被测电动机处于恒定转速模式或恒定扭矩模式，且，所述制动电机和所述被测电动机不处于同一工作模式，并用于获取所述角加速度和所述扭矩，并根据所述被测电动机转子的转动惯量和所述角加速度确定附加扭矩，在所述附加扭矩大于0时，将所述扭矩减去所述附加扭矩得到的结果作为补偿后的扭矩，在所述附加扭矩不大于0时，将所述扭矩加上所述附加扭矩的相反数得到的结果作为补偿后的所述扭矩。2.根据权利要求1所述的测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，所述加速度传感器为角加速度传感器。3.根据权利要求2所述的测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器通过联轴器置于所述连接轴上。4.根据权利要求3所述的测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器置于所述连接轴中间。5.根据权利要求1所述的测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，所述制动电机为电动机或制动器。6.根据权利要求5所述的测试电动机脉动扭矩的设备，其特征在于，所述角加速度传感器和所述扭矩传感器记录所述被测电动机转动一周时的所述角加速度和所述扭矩。7.一种测试电动机脉动扭矩的方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的测试电动机脉...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹力耕，邹维克，
申请(专利权)人：上海奥波智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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