本发明专利技术提供一种能够令航空器更加高效率地执行规定任务的飞行系统、飞行路径决定方法、及飞行路径决定装置。本发明专利技术的飞行系统(S)获取通过事先被埋入地下的土壤传感器单元(1)的接触感测而获得的接触感测数据，基于该接触感测数据来决定供UAV(2)执行规定任务的飞行路径。路径。路径。
【技术实现步骤摘要】
飞行系统、飞行路径决定方法及飞行路径决定装置
[0001]本专利技术涉及一种决定供能够进行无人飞行的航空器执行规定任务的飞行路径的系统等
技术介绍
[0002]业界正在研究将能够进行无人飞行的航空器有效地用于管理土壤或种植在土壤中的植物。例如，专利文献1中公开了一种技术，其利用搭载在工业用无人直升机上的摄像机拍摄整个田地而获得图像和显示自然光反射率的数据，另一方面，对这个田地的部分土壤进行采样而测定热水萃取性氮气，生成整个田地的热水萃取性氮气的分布地图。
[0003][
技术介绍
文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2011
‑
254711号公报
技术实现思路
[0006][专利技术要解决的问题][0007]然而，在如上所述的技术中，由于航空器的任务是要拍摄作为对象的整个区域，所以存在当区域较广时航空器的飞行时间变得较长的情况，就效率方面来说存在改善的余地。
[0008]因此，本专利技术提供一种能够令航空器更加高效率地执行规定任务的飞行系统、飞行路径决定方法及飞行路径决定装置。
[0009][解决问题的技术手段][0010]为了解决所述问题，技术方案1所述的专利技术的特征在于包括：航空器，能够进行无人飞行，且在飞行过程中执行规定任务；接触传感器，事先被埋入地下，对土壤和植物中的至少任一感测对象进行接触感测；及决定部，基于通过所述接触传感器进行所述接触感测而获得的接触感测数据，决定供所述航空器执行所述规定任务的飞行路径。这样一来，能够令航空器沿着决定好的飞行路径更加高效率地执行规定任务。
[0011]技术方案2所述的专利技术，根据技术方案1所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部进一步基于所述航空器的电池消耗量和电池剩余容量中的至少任一电量来决定所述飞行路径。这样一来，能够令航空器沿着决定好的飞行路径，在航空器的1次飞行中更加高效率地执行规定任务。
[0012]技术方案3所述的专利技术，根据技术方案1所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部基于所述接触感测数据，特定出1个或多个执行所述规定任务的区域，基于1个或多个所述区域来决定所述飞行路径。这样一来，能够令航空器沿着决定好的飞行路径，在1个或多个区域内更加高效率地执行规定任务。
[0013]技术方案4所述的专利技术，根据技术方案2所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部基于所述接触感测数据，特定出多个作为执行所述规定任务的区域的候补的候补区域，对
当在多个所述候补区域内沿着供执行所述规定任务的飞行路径飞行时的所述航空器的电池消耗量、和所述航空器的电池剩余容量进行比较，基于这个比较结果来特定出1个或多个执行所述规定任务的区域。这样一来，能够令航空器沿着决定好的飞行路径，在航空器的1次飞行中在1个或多个区域内更加高效率地执行规定任务。
[0014]技术方案5所述的专利技术，根据技术方案4所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部删减所述候补区域，直到当在多个所述候补区域内沿着供执行所述规定任务的飞行路径飞行时的所述电池消耗量变得小于所述电池剩余容量。这样一来，能够高效率地特定出1个或多个执行规定任务的区域。
[0015]技术方案6所述的专利技术，根据技术方案1所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部基于所述接触感测数据，从事先准备好的多条飞行路径的候补中选择1条飞行路径，以此来决定所述飞行路径。这样一来，能够减少决定飞行路径时的处理量，令航空器沿着该决定好的飞行路径更加高效率地执行规定任务。
[0016]技术方案7所述的专利技术，根据技术方案6所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部基于所述接触感测数据，特定出1个或多个作为执行所述规定任务的区域的候补的候补区域，对1个或多个所述候补区域、和与至少1条所述飞行路径的候补对应的1个或多个区域进行比较，基于这个比较结果来选择所述1条飞行路径。这样一来，能够令航空器沿着决定好的飞行路径，在1个或多个区域内更加高效率地执行规定任务。
[0017]技术方案8所述的专利技术，根据技术方案7所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部删减所述候补区域，直到1个或多个所述候补区域、和与所述飞行路径的候补对应的1个或多个区域一致。这样一来，能够高效率地特定出1个或多个执行规定任务的区域。
[0018]技术方案9所述的专利技术，根据技术方案5或8所述的飞行系统，其特征在于：所述决定部删减优先度相对较低的所述候补区域。这样一来，能够特定出1个或多个更加需要执行规定任务的区域。
[0019]技术方案10所述的专利技术，根据技术方案9所述的飞行系统，其特征在于：还包括设定部，该设定部基于所述候补区域内过往的病害发生史设定所述优先度。这样一来，根据过往的病害发生史的观点，能够特定出1个或多个更加需要执行规定任务的区域。
[0020]技术方案11所述的专利技术，根据技术方案9所述的飞行系统，其特征在于：还包括设定部，该设定部设定根据所述接触感测数据所表示的值进行变化的所述优先度。这样一来，根据接触感测数据所表示的值的大小的观点，能够特定出1个或多个更加需要执行规定任务的区域。
[0021]技术方案12所述的专利技术，根据技术方案9所述的飞行系统，其特征在于：还包括设定部，该设定部以基准位置到所述候补区域的距离越长则所述优先度越低的方式设定所述优先度。这样一来，能够抑制航空器用于执行规定任务的飞行所消耗的电池消耗量。
[0022]技术方案13所述的专利技术，根据技术方案1至12中任一项所述的飞行系统，其特征在于：还包括控制部，该控制部令所述航空器执行所述规定任务。
[0023]技术方案14所述的专利技术，根据技术方案13所述的飞行系统，其特征在于：所述控制部令所述航空器从空中执行地表的非接触感测作为所述规定任务。
[0024]技术方案15所述的专利技术，根据技术方案14所述的飞行系统，其特征在于：所述控制部令所述航空器降低飞行高度来执行所述非接触感测，在该非接触感测后令所述航空器提
升飞行高度后飞行。这样一来，能够提升非接触感测的精度。
[0025]技术方案16所述的专利技术，根据技术方案14或15所述的飞行系统，其特征在于：所述非接触感测的对象是从人能够进入的区域的地表生长出来的植物。
[0026]技术方案17所述的专利技术，根据技术方案13所述的飞行系统，其特征在于：所述控制部令所述航空器执行喷洒物的空中喷洒作为所述规定任务。
[0027]技术方案18所述的专利技术的特征在于：由1台或多台计算机来执行，且包括：获取接触感测数据的步骤，所述接触感测数据是通过事先被埋入地下的接触传感器所进行的接触感测、即土壤和植物中的至少任一感测对象的接触感测而获得；及基于所述接触感测数据来决定供能够进行无人飞行的航空器执行规定任务的飞行路径的步骤。
[0028]技术方案19所述的专利技术的特征在于具备：获取部，获取接触感测数据，所述接触感测数据是通过事先被埋入地下的接触传感器所进行的接触感测、即土壤和植物中的至少任一感测对象的接触感测而获得；及决定部，基本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行系统，其特征在于包括：航空器，能够进行无人飞行，且在飞行过程中执行规定任务；接触传感器，事先被埋入地下，对土壤和植物中的至少任一感测对象进行接触感测；及决定部，基于通过所述接触传感器进行所述接触感测而获得的接触感测数据，决定供所述航空器执行所述规定任务的飞行路径。2.根据权利要求1所述的飞行系统，其中所述决定部进一步基于所述航空器的电池消耗量和电池剩余容量中的至少任一电量来决定所述飞行路径。3.根据权利要求1所述的飞行系统，其中所述决定部基于所述接触感测数据，特定出1个或多个执行所述规定任务的区域，并基于1个或多个所述区域来决定所述飞行路径。4.根据权利要求2所述的飞行系统，其中所述决定部基于所述接触感测数据，特定出多个作为执行所述规定任务的区域的候补的候补区域，对当在多个所述候补区域内沿着供执行所述规定任务的飞行路径飞行时的所述航空器的电池消耗量、和所述航空器的电池剩余容量进行比较，基于这个比较结果来特定出1个或多个执行所述规定任务的区域。5.根据权利要求4所述的飞行系统，其中所述决定部删减所述候补区域，直到当在多个所述候补区域内沿着供执行所述规定任务的飞行路径飞行时的所述电池消耗量变得小于所述电池剩余容量。6.根据权利要求1所述的飞行系统，其中所述决定部基于所述接触感测数据，从事先准备好的多条飞行路径的候补中选择1条飞行路径，以此来决定所述飞行路径。7.根据权利要求6所述的飞行系统，其中所述决定部基于所述接触感测数据，特定出1个或多个作为执行所述规定任务的区域的候补的候补区域，对1个或多个所述候补区域、和与至少1条所述飞行路径的候补对应的1个或多个区域进行比较，基于这个比较结果来选择所述1条飞行路径。8.根据权利要求7所述的飞行系统，其中所述决定部删减所述候补区域，直到1个或多个所述候补区域、和与所述飞行路径的候补对应的1个或多个区域一致。9.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：饭塚贵大，国分宽史，李顕一，
申请(专利权)人：乐天集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。