激光雷达的探测方法及激光雷达技术

本发明专利技术提供了一种利用激光雷达探测的方法，所述激光雷达包括激光器和与所述激光器相对应的探测单元，其中，所述方法包括以下步骤：在时间窗口内，根据脉冲控制参数驱动所述激光器发射激光脉冲以探测目标物，其中所述脉冲控制参数基于回波信号以及相应的判定阈值来确定；和/或根据所述脉冲控制参数控制所述激光器和/或所述探测单元的开启或关闭。器和/或所述探测单元的开启或关闭。器和/或所述探测单元的开启或关闭。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的探测方法及激光雷达


[0001]本专利技术大致涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达的探测方法，以及使用该探测方法的激光雷达。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。激光雷达的工作原理是利用光波往返于激光雷达和目标之间所用的时间来评估距离的大小。最初的激光雷达是单线激光雷达，也就是只有一个激光器和探测器，其扫描的目标范围有限，容易造成检测目标的缺失。为了弥补单线激光雷达的缺点，多线激光雷达越来越成为研究和商用的焦点。多线激光雷达采用多个激光器和相应的探测器在垂直方向进行排列，增加了垂直方向上的探测范围。但此类激光雷达存在成本高的缺点，并且激光雷达的功率无法调节，可能会造成浪费。另外，激光雷达作为一种激光光源系统，为避免对人身造成伤害，其出射激光功率需符合人眼安全要求。
[0003]一些机械雷达可以通过根据雷达探测区域分配功率比例，实现激光雷达功耗降低，避免浪费，但这样的方式建模和功率分配算法较为复杂，而且模型一旦确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用激光雷达探测的方法，所述激光雷达包括激光器和与所述激光器相对应的探测单元，其中，所述方法包括以下步骤：在时间窗口内，根据脉冲控制参数驱动所述激光器发射激光脉冲以探测目标物，其中所述脉冲控制参数基于回波信号以及相应的判定阈值来确定；和/或根据所述脉冲控制参数控制所述激光器和/或所述探测单元的开启或关闭。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括：根据所述脉冲控制参数来驱动所述激光器发射激光脉冲以进行探测；通过所述探测单元获取所述激光脉冲在探测目标上反射的回波信号；根据所述回波信号来更新脉冲控制参数，以控制所述激光器和/或所述探测单元关闭或开启。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据回波信号来更新所述脉冲控制参数的步骤进一步包括：a当探测目标发生改变时，根据所述新的探测目标的目标信息，来更新所述脉冲控制参数；b根据更新后的所述脉冲控制参数来控制所述激光器的发射，以对所述改变后的探测目标进行测量。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标信息包括反射率，所述步骤a进一步包括：a11根据新的反射率以及当前的所述判定阈值，来更新所述脉冲控制参数。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标信息包括飞行时间，所述步骤a进一步包括：a21根据新的飞行时间以及当前的所述判定阈值，来更新所述脉冲控制参数的发射时间。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述步骤a进一步包括：根据以下至少一项参数来确定探测目标是否发生改变：-相同时间窗口内，接收到的回波脉冲数量；-回波脉冲的飞行时间；-探测目标的反射率。7.如权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：-获取环境光的强度；-根据所述环境光的强度设定所述判定阈值。8.如权利要求7所述的方法，其中所述探测单元包括一个或多个单光子雪崩二极管，其中所述根据环境光的强度设定所述判定阈值的步骤进一步包括：-测量在单位时间内到所述探测单元上的环境光对应的雪崩次数；-根据所述单位时间内的环境光的雪崩次数，来设定/更新所述数量判定阈值。9.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：-根据所述探测单元所获得的探测信息进行测量。10.如权利要求1或2所述的方法，还包括：在下一个时间窗口，启动所述激光器和/或所述探测单元。
11.如权利要求1或2所述的方法，其中所述激光器为垂直腔面发射型激光器。12.一种激光雷达，包括：激光器，配置成发射激光脉冲用于探测目标物；探测单元，与所述激光器相对应，配置成接收所述激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：