一种停车控制方法及相关设备技术

本申请实施例提供了一种停车控制方法及相关设备，应用于无人驾驶车辆系统，其中，一种停车控制方法，包括：根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在目标区域内规划第一车辆的行驶轨迹，第一位置为第一车辆的当前位置；检测所述目标区域内是否存在与行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；若存在，控制第二车辆由当前位置行驶至第三位置，第三位置与行驶轨迹之间的距离大于第一预设距离；控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。实施本申请实施例可以大大缓解停车难的问题。本申请实施例可以大大缓解停车难的问题。本申请实施例可以大大缓解停车难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种停车控制方法及相关设备


[0001]本申请涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉及一种停车控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着物联网技术和人工智能技术的发展，汽车行业也在发生着显著变化，无人驾驶汽车正逐步实现商用化，紧接着由于无人驾驶汽车的需要，智能停车场也慢慢出现。一般情况下，智能停车场可以对辖区内无人驾驶汽车进行统一调度管理，且结合虚拟车位技术，可以有效解决未来无人驾驶汽车“停车难、停车乱”问题。但是当前划定的虚拟车位一般都是固定的，不能根据车型大小，场地，驶出时间等动态变化，对于停车场的场地利用率未见明显提升。
[0003]因此，如何实现无人驾驶车辆的实时动态调度，提升停车场的利用率，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种停车控制方法及相关设备，以有效缓解无人驾驶汽车“停车难、停车乱”的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种停车控制方法，应用于无人驾驶车辆系统，所述方法包括：
[0006]根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；
[0007]检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；
[0008]若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；
[0009]控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。
[0010]实施本申请实施例，首先规划无人驾驶车辆从当前位置到第一车位的行驶轨迹，无人驾驶车辆在按照该轨迹行驶进行停车时，若检测到停车场内(目标区域内)存在有影响到无人驾驶车辆行驶的车辆(第二车辆)时，如：与行驶轨迹距离过近的车辆，可以先控制该车辆行驶至不影响第一车辆行驶的地点处，再控制第一车辆停进第一车位。因此，这种在停车时，控制其他车辆移动，可以充分的整合停车资源，使得在停车时，不会存在因无人驾驶车辆的车型过大无法通过车辆间的狭小空间，进而无法停入车位中；或者由于车位两边的车型过大，出现无人驾驶车辆无法停车在目标车位上的情况。大大提升了无人驾驶车辆停进车位的成功率，解决停车难的问题。同时，在本申请的车位划定后，也会根据周边信息(比如：其他车辆的车位调整，预定停车时间)多次动态变化，提升了停车场内车位利用的灵活性。实现了无人驾驶车辆的实时动态调度，提升停车场的利用率。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述
目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。在本申请实施例中，目标区域的可停车区域内只有用于停车的车位，没有用于车辆行驶的车道。不可停产区域内除了障碍物区域外，还包括用于车辆行驶的车辆行驶区域，而且该不可停车区域内也没有车道。因此，本申请实施例可以将车位平铺，取消车道，尽可能的利用了停车场内的空间，节省了车道的占地资源，使得在一定的停车区域中，让更多的车辆可以停车，极大地提升了空间利用率。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆之后，还包括：若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。在本申请实施例中，若检测到不存在影响第一车辆行驶的车辆，则不需要特征其他车辆，就可以直接控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。在本申请实施例中，无人驾驶车辆的车位并不是预先划定的，而是根据预设停车策略和车型信息动态变化的，可以摆脱现有车位的固定大小和方位，提高停车场内的利用率，也可以尽量的满足不同无人驾驶车辆的不同停车需求。
[0014]在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。在本申请实施例中，停车时间越长的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越远，同理，停车时间越短的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越近，进而可以方便停车时间短的车辆，快速驶出停车场。
[0015]在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括所述第一时长，所述方法还包括：检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。在本申请实施例中，第一车辆的车位不是固定不变的，该车位可以根据停车时间动态变化，例如：目标区域内的车位上的无人驾驶车辆随着即将到达驶出时间时，会根据预定停车时间，调整车位位置，将其车位按预定停车时间排布，至距出口更近的第二车位处，方便无人驾驶车辆快速驶出。因此，本申请实施例可以在无人驾驶车辆停车期间，动态的调整车辆的位置，随着时间越临近驶出时间，其位置离出口越近，方便车辆可以快速驶出。
[0016]在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。在本申请实施例中，不同车型的无人驾驶车辆被划分的车位大小不同，因此，可以适应各种车辆大小的变化，不固定车位的大小，以分配车型所对应的最小面积的车位，可以有效的提高有限空间的停车利用率。
[0017]在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个
出口信息；所述根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，还包括：接收所述第一终端发送的所述停车信息。在本申请实施例中，停车控制装置可以接收来自第一终端的停车请求，确定停车场内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，即，还可以停下第一车辆时，响应该请求，并将停车场的信息返回第一终端。通过终端预约停车场的车位，方便快捷，提升了用户体验。
[0018]在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。在本申请实施例中，当用户想提车时，可以向停车场发送提车请求，使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车控制方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆系统，所述方法包括：根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆之后，还包括：若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述停车信息包括所述第一时长，所述方法还包括：检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；所述根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，还包括：接收所述第一终端发送的所述停车信息。
9.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。10.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。11.一种停车控制装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆系统，所述装置包括：轨迹单元，用于根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；检测单元，用于检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；第一控制单元，用于若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈升辉，石跃鹏，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：