一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，包括：地面瓷砖空腔检测与修复部分，安装在全自动行走小车上，其包括：地面瓷砖空腔检测机构，用于利用加热板对瓷砖加热，通过热成像仪扫描瓷砖是否存在空腔；地面瓷砖空腔修复机构，用于对地面存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；墙壁瓷砖空腔检测与修复部分，安装在全自动行走小车上，其包括机械手末端，用于对墙壁存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；天花板瓷砖空腔检测与修复部分，其包括天花板瓷砖空腔检测与修复机构，用于通过设置的超声波探测仪探测天花板瓷砖是否存在空腔，并钻孔注入修复胶修复。本实用新型专利技术能实现全屋地板、墙壁以及天花板瓷砖空腔检测以及修复。腔检测以及修复。腔检测以及修复。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人


[0001]本技术涉及建筑工程
，尤其涉及一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，适用于装修时瓷砖空腔检测与修复工作，实现瓷砖空腔全自动检测和修复。

技术介绍

[0002]贴瓷砖是房屋装修的重要环节，贴瓷砖过程中常遇到以下问题：1.瓷砖的吸水率，瓷砖的吸水率比较高时会出现地砖空鼓的状况。其次在进行贴砖装备之前，如果在清理瓷砖背面和基础的表面时，没有处理干净的话，也会导致有杂质混入，为地砖空鼓创造了机会。2.瓷砖铺贴完成后未及时进行成品保护。施工现场混乱，施工人员在瓷砖粘结层未硬化时进行施工或踩踏，使得粘结层与基层松动从而产生空鼓。铺贴时未预留足够的收缩膨胀缝，由于没有足够的膨胀缝，在受到热冲击膨胀或湿膨胀的作用下相邻陶瓷砖之间发生应力相挤翘起，从而导致空鼓脱落现象发生。上述问题会导致瓷砖铺设完后产生空鼓。
[0003]瓷砖空鼓会产生以下问题：1.空鼓处瓷砖不受力，在外力大的时候就很容易造成瓷砖破裂；2.有可能导致瓷砖在以后的日子里逐渐扩大空鼓范围，最后出现瓷砖翘起或脱落的情况；3.空鼓会导致墙地面内部积水并腐烂发臭，甚至成为蟑螂等的藏身之地，影响家居卫生环境；4.很多时候需要在瓷砖墙面上钻孔安装柜体、各种电器等，如果瓷砖存在空鼓，钻孔的时候比较困难，而且容易击碎瓷砖；目前常见的处理方法是将瓷砖砸碎取出，重新铺设，或者在瓷砖边缘缝隙灌胶。瓷砖砸碎会对地下铺设的电线和水管产生破坏，整个过程极其复杂不便；在瓷砖边缘缝隙灌胶，修复胶难以渗透到瓷砖空腔，修复效果不好。

技术实现思路

[0004]为解决上述现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供了一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，利用全自动智能巡航小车在室内行驶，使用加热板加热地面瓷砖，通过热成像探测地面瓷砖的空腔位置；对于墙壁瓷砖使用机械手和超声波探测技术探测墙壁瓷砖的空腔位置，利用小型电钻精确对空腔位置打孔，再通过针孔注胶的方式将修复胶注射到空腔内，实现瓷砖空腔的全自动检测和修复，并配合折叠式升降平台检测天花板瓷砖空腔，实现房屋内瓷砖空腔的全面检测与修复。
[0005]为进一步实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，包括：
[0006]全自动行走小车；
[0007]地面瓷砖空腔检测与修复部分，安装在所述全自动行走小车上，其包括：
[0008]地面瓷砖空腔检测机构，用于利用加热板对每块瓷砖进行加热，通过热成像仪扫描检测瓷砖是否存在空腔；
[0009]地面瓷砖空腔修复机构，安装在所述地面瓷砖空腔检测机构上，用于对地面存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；
[0010]墙壁瓷砖空腔检测与修复部分，安装在所述全自动行走小车上，其包括：
[0011]机械手，用于通过其上设置的超声波探测仪探测墙壁瓷砖是否存在空腔；
[0012]机械手末端，安装在所述机械手末端，用于对墙壁存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；
[0013]天花板瓷砖空腔检测与修复部分，安装在所述全自动行走小车，用于调整所述全自动行走小车到天花板的高度；
[0014]天花板瓷砖空腔检测与修复机构，用于通过其上设置的超声波探测仪探测天花板瓷砖是否存在空腔，并对存在空腔的瓷砖钻孔注入修复胶进行修复。
[0015]可选的，所述全自动行走小车包括车身部分和小车行走部分，其中：
[0016]所述车身部分包括组合式三轮、左挡板、右挡板、车架、后挡板、前挡板、车底板、轴承以及车顶板，所述前挡板、后挡板、左挡板、右挡板分别布设在所述车架的前、后、左、右位置，且与所述车架铆接；四个所述组合式三轮的传动轴与所述轴承的内圈过盈配合，所述轴承的外圈与所述左挡板、右挡板上开设的安装孔过盈配合；所述车底板固定在所述车架的底部，所述车顶板固定在所述车架上部；
[0017]所述小车行走部分包括左驱动电机、右驱动电机、雷达探头、左减速机、右减速机、小车控制器以及加压泵，所述左减速机、右减速机通过键配合分别与左后侧组合式三轮、右前侧组合式三轮的中间轴孔连接，所述左减速机、右减速机安装在所述左挡板和右挡板侧壁，所述左驱动电机和右驱动电机的输出轴分别与所述左减速机和右减速机的输入键孔配合；多个所述雷达探头安装于后挡板、前挡板端面靠近两侧，所述小车控制器安装在车底板上表面，所述加压泵安装在所述车顶板上端。
[0018]可选的，所述地面瓷砖空腔检测机构包括加热板、凸起支座、直线轴承a、直线轴承b、圆轴a、圆轴b、电动推杆a、热成像仪a以及热成像仪b，所述凸起支座安装在车底板上表面，所述直线轴承a、直线轴承b安装在所述凸起支座上表面两侧，所述电动推杆a安装在所述凸起支座上表面的中间位置，与所述直线轴承a、直线轴承b相匹配的圆轴a、圆轴b分别穿过轴承内孔和所述凸起支座上开设的孔；所述圆轴a、圆轴b与加热板的上表面固定连接，所述电动推杆a的底座部分与所述凸起支座连接，其伸缩端与所述加热板连接；所述电动推杆a伸缩端可竖直上下移动，带动加热板上下移动。
[0019]可选的，所述地面瓷砖空腔修复机构包括X方向移动滑台、Y方向移动滑台以及360度旋转部分，所述X方向移动滑台包括滑轨a、滑轨b、滑块a、滑块b、X方向底座、滚珠丝杆支座a、滚珠螺母a、滚珠丝杆a、电机支座a、步进电机a以及联轴器a，所述滑轨a、滑轨b间隔一定距离平行安装在后挡板表面上，与之相匹配的滑块a、滑块b分别安装在滑轨a、滑轨b上；所述X方向底座的底面与滑块a、滑块b上表面连接，所述滚珠螺母a安装在所述X方向底座下方，与之相匹配的滚珠丝杆a通过螺纹配合穿过滚珠螺母a；所述滚珠丝杆a的头部与步进电机a的输出轴通过联轴器a同轴心连接，所述电机支座a的底部与后挡板固定连接，所述步进电机a固定安装在电机支座a上；
[0020]所述Y方向移动滑台包括步进电机b、电机支座b、联轴器b、Y方向底座、滚珠螺母b、滚珠丝杆b、滚珠丝杆支座b、滑轨c以及滑块c，所述滑轨c固定安装在X方向底座，所述Y方向底座与滑块c的上表面固定连接，所述滚珠螺母b与Y方向底座连接，与之相匹配的滚珠丝杆b通过螺纹配合穿过滚珠螺母b；所述滚珠丝杆b的末端与滚珠丝杆支座b的轴承内孔同轴心并固定；所述滚珠丝杆b的头部与步进电机b的输出轴通过联轴器b同轴心连接，所述电机支
座b的底部与X方向底座固定连接，所述步进电机b固定安装在电机支座b上；
[0021]所述360度旋转部分包括步进电机c、安装座a、小型电钻a、针孔注射头a，所述步进电机c安装在所述Y方向底座上，其输出轴上固定有安装座a，在其两端分别安装有小型电钻a和针孔注射头a，所述针孔注射头a通过胶管与加压泵的电磁阀门连接。
[0022]优选的，所述地面瓷砖空腔检测与修复部分还包括地面瓷砖滚筒加热部分，所述地面瓷砖滚筒加热部分包括滚筒支架安装座a、滚筒支架安装座b、滚筒支架a、滚筒支架b、轴承a、轴承b、导电滑环、双耳支座a、双耳支座b、电动推杆b、横杆以及加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，其特征在于，包括：全自动行走小车(1000)；地面瓷砖空腔检测与修复部分(2000)，安装在所述全自动行走小车(1000)上，其包括：地面瓷砖空腔检测机构(2100)，用于利用加热板(2101)对每块瓷砖进行加热，通过热成像仪扫描检测瓷砖是否存在空腔；地面瓷砖空腔修复机构(2200)，安装在所述地面瓷砖空腔检测机构(2100)上，用于对地面存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；墙壁瓷砖空腔检测与修复部分(3000)，安装在所述全自动行走小车(1000)上，其包括：机械手(3100)，用于通过其上设置的超声波探测仪探测墙壁瓷砖是否存在空腔；机械手末端(3200)，安装在所述机械手(3100)末端，用于对墙壁存在空腔的瓷砖钻孔并注入修复胶进行修复；天花板瓷砖空腔检测与修复部分(4000)，安装在所述全自动行走小车(1000)上，其包括：折叠式升降平台(4100)，用于调整所述全自动行走小车(1000)到天花板的高度；天花板瓷砖空腔检测与修复机构(4200)，用于通过其上设置的超声波探测仪探测天花板瓷砖是否存在空腔，并对存在空腔的瓷砖钻孔注入修复胶进行修复。2.根据权利要求1所述的全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，其特征在于，所述全自动行走小车(1000)包括车身部分(1100)和小车行走部分(1200)，其中：所述车身部分(1100)包括组合式三轮(1101)、左挡板(1102a)、右挡板(1102b)、车架(1103)、后挡板(1104a)、前挡板(1104b)、车底板(1105)、轴承(1106)以及车顶板(1107)，所述前挡板(1104b)、后挡板(1104a)、左挡板(1102a)、右挡板(1102b)分别布设在所述车架(1103)的前、后、左、右位置，且与所述车架(1103)铆接；四个所述组合式三轮(1101)的传动轴与所述轴承(1106)的内圈过盈配合，所述轴承(1106)的外圈与所述左挡板(1102a)、右挡板(1102b)上开设的安装孔过盈配合；所述车底板(1105)固定在所述车架(1103)的底部，所述车顶板(1107)固定在所述车架(1103)上部；所述小车行走部分(1200)包括左驱动电机(1201a)、右驱动电机(1201b)、雷达探头(1202)、左减速机(1203a)、右减速机(1203b)、小车控制器(1204)以及加压泵(1205)，所述左减速机(1203a)、右减速机(1203b)通过键配合分别与左后侧组合式三轮(1101)、右前侧组合式三轮(1101)的中间轴孔连接，所述左减速机(1203a)、右减速机(1203b)安装在所述左挡板(1102a)和右挡板(1102b)侧壁，所述左驱动电机(1201a)和右驱动电机(1201b)的输出轴分别与所述左减速机(1203a)和右减速机(1203b)的输入键孔配合；多个所述雷达探头(1202)安装于后挡板(1104a)、前挡板(1104b)端面靠近两侧，所述小车控制器(1204)安装在车底板(1105)上表面，所述加压泵(1205)安装在所述车顶板(1107)上端。3.根据权利要求1或2所述的全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，其特征在于，所述地面瓷砖空腔检测机构(2100)包括加热板(2101)、凸起支座(2102)、直线轴承a(2103a)、直线轴承b(2103b)、圆轴a(2104a)、圆轴b(2104b)、电动推杆a(2105)、热成像仪a(2121a)以及热成像仪b(2121b)，所述凸起支座(2102)安装在车底板(1105)上表面，所述直线轴承a(2103a)、直线轴承b(2103b)安装在所述凸起支座(2102)上表面两侧，所述电动推杆a(2105)安装在所述凸起支座(2102)上表面的中间位置，与所述直线轴承a(2103a)、直线轴
承b(2103b)相匹配的圆轴a(2104a)、圆轴b(2104b)分别穿过轴承内孔和所述凸起支座(2102)上开设的孔；所述圆轴a(2104a)、圆轴b(2104b)与加热板(2101)的上表面固定连接，所述电动推杆a(2105)的底座部分与所述凸起支座(2102)连接，其伸缩端与所述加热板(2101)连接；所述电动推杆a(2105)伸缩端可竖直上下移动，带动加热板(2101)上下移动。4.根据权利要求3所述的全自动瓷砖空腔检测与修复的机器人，其特征在于，所述地面瓷砖空腔修复机构(2200)包括X方向移动滑台(2210)、Y方向移动滑台(2220)以及360度旋转部分(2230)，所述X方向移动滑台(2210)包括滑轨a(2211a)、滑轨b(2211b)、滑块a(2212a)、滑块b(2212b)、X方向底座(2213)、滚珠丝杆支座a(2214)、滚珠螺母a(2215)、滚珠丝杆a(2216)、电机支座a(2217)、步进电机a(2218)以及联轴器a(2219)，所述滑轨a(2211a)、滑轨b(2211b)间隔一定距离平行安装在后挡板(1104a)表面上，与之相匹配的滑块a(2212a)、滑块b(2212b)分别安装在滑轨a(2211a)、滑轨b(2211b)上；所述X方向底座(2213)的底面与滑块a(2212a)、滑块b(2212b)上表面连接，所述滚珠螺母a(2215)安装在所述X方向底座(2213)下方，与之相匹配的滚珠丝杆a(2216)通过螺纹配合穿过滚珠螺母a(2215)；所述滚珠丝杆a(2216)的头部与步进电机a(2218)的输出轴通过联轴器a(2219)同轴心连接，所述电机支座a(2217)的底部与后挡板(1104a)固定连接，所述步进电机a(2218)固定安装在电机支座a(2217)上；所述Y方向移动滑台(2220)包括步进电机b(2221)、电机支座b(2222)、联轴器b(2223)、Y方向底座(2224)、滚珠螺母b(2225)、滚珠丝杆b(2226)、滚珠丝杆支座b(2227)、滑轨c(2228)以及滑块c(2229)，所述滑轨c(2228)固定安装在X方向底座(2213)，所述Y方向底座(2224)与滑块c(2229)的上表面固定连接，所述滚珠螺母b(2225)与Y方向底座(2224)连接，与之相匹配的滚珠丝杆b(2226)通过螺纹配合穿过滚珠螺母b(2225)；所述滚珠丝杆b(2226)的末端与滚珠丝杆支座b(2227)的轴承内孔同轴心并固定；所述滚珠丝杆b(2226)的头部与步进电机b(2221)的输出轴通过联轴器b(2223)同轴心连接，所述电机支座b(2222)的底部与X方向底座(2213)固定连接，所述步进电机b(2221)固定安装在电机支座b(2222)上；所述360度旋转部分(2230)包括步进电机c...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，王明昭，陆通，杨敏，李书彬，张桂淋，游明，黄诗琪，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：