基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，本实用新型专利技术解决现有技术的问题，其技术方案要点是，包括轮式机器人底盘，轮式机器人底盘上配置有机器人工作台，机器人工作台内配置有蓄电池，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，机器人工作台的顶部配置有一个机械臂，机械臂包括通过第一轴与机器人工作台连接的下段臂、通过第二轴与下段臂上端连接的中段臂、通过第三轴与中段臂上端连接的上段臂，上段臂的自由端侧面通过水平安装有带有辅助摄像头的检测云台，第一轴、第二轴和第三轴处均配置有独立的转轴电机，第一轴、第二轴和第三轴均由对应的转轴电机进行驱动。驱动。驱动。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置


[0001]本技术属于一种智能巡检装置，涉及一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置。

技术介绍

[0002]机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。因此，一些繁杂的工作，例如电厂主厂房智能巡检就可以交付给机器人进行完成。现在的机器人应用于巡检的场景较多，例如，最新的2021年6月4日，深圳中核普达测量科技有限公司公开了一种动火场景监火机器人（中国专利申请号CN202021950562.X），本申请公开了一种动火场景监火机器人，包括外壳、烟雾传感器、摄像头、MCU控制器和主控器，烟雾传感器、MCU控制器和主控器均安装在外壳的内腔中，MCU控制器和摄像头均与主控器电连接，烟雾传感器与MCU控制器电连接，外壳的前面板的顶端开设有圆孔，摄像头穿设在圆孔中，外壳设置有电源接口和传输接口，外壳的底面板上开设有安装孔，外壳适用于通过安装孔与安装板螺接。但是现有技术中，针对天然气电厂主厂房这类复杂环境的现场检测，由于摄像头的位置固定，检测过程中容易出现在复杂场景中检测不到位等情况，因此需要一种能够进行辅助检测的双摄像头智能巡检装置。

技术实现思路

[0003]本技术解决了现有技术存在针对天然气电厂主厂房这类复杂环境的现场检测，由于摄像头的位置固定，检测过程中容易出现在复杂场景中检测不到位等问题，提供一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，包括轮式机器人底盘，轮式机器人底盘上配置有机器人工作台，所述机器人工作台内配置有蓄电池，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，所述机器人工作台的顶部配置有一个机械臂，所述的机械臂包括通过第一轴与机器人工作台连接的下段臂、通过第二轴与下段臂上端连接的中段臂、通过第三轴与中段臂上端连接的上段臂，所述上段臂的自由端侧面通过水平安装有带有辅助摄像头的检测云台，所述第一轴、第二轴和第三轴处均配置有独立的转轴电机，所述的第一轴、第二轴和第三轴均由对应的转轴电机进行驱动，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体外侧均套设有阻尼软胶，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体均通过阻尼软胶与轴套连接，所述转轴电机通过一个电机控制电路与机器人工作台内配置的主控制器电连接，所述转轴电机为微型直流电机，当正常运行时，下段臂、中段臂和上段臂的底面均贴附在机器人工作台的顶部，且下段臂、中段臂和上段臂相互之间位于同一平面，且所述检测云台为水平放置，辅助摄像头对准前方，当需要机械臂运动时，由转轴电机驱动第一轴、第二轴和第三轴使得检测云台到达预定高度。本技术采用了双摄像头形式，主摄像头就是现有的主要摄像头，本技术中主要采用了国自机
器人的底盘和整体配置方案，整体如（CN201811375382.0）所公开的一种热电厂锅炉群巡检机器人相似，区别在于，在本技术中，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，主摄像头负责一般整体运行状态的控制和系统的协调调用等操作，主摄像头与主控制器电连接，本技术中除了主摄像头外配置有机械臂和辅助摄像头，通过三段式机械臂的设置，更进一步通过云台技术，可以实时调整辅助摄像头的位置和角度，从而实现在天然气电厂主厂房这类复杂环境的现场检测，同时使用带有阻尼胶软胶的轴体形成阻尼轴，保证了机械臂的定位锁止功能。
[0005]作为优选，所述电机控制电路包括驱动芯片、通信电路和三组正反转驱动电路，所述驱动芯片通过驱动芯片与所述主控制器电连接，所述驱动芯片通过一组正反转驱动电路与一台微型直流电机电连接，所述驱动芯片接收主控制器信号后输出控制信号至对应的一组正反转驱动电路。本技术中，为调整辅助摄像头使用的三段式机械臂由三组转轴电机进行控制，每组转轴均由正反转驱动电路控制，三组电机的控制为一个整体，由主控制器完成整体判断后传输控制命令至驱动芯片，由驱动芯片进行驱动。
[0006]作为优选，所述驱动芯片为单片机，所述的一组正反转驱动电路均包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q3、三极管Q4、三极管Q5和三极管Q6，单片机的一个输入输出口通过电阻R1与三极管Q2的基极连接，三极管Q2的集电极通过电阻R2与电源连接，三极管Q2的发射极通过电阻R4接地，三极管Q2的集电极还通过电阻R3与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的发射极与电源连接，三极管Q1的集电极与转轴电机第一端连接，三极管Q2的发射极与三极管Q3的基极连接，三极管Q3的发射极接地，三极管Q3的集电极与转轴电机的第二端连接；单片机的另一个输入输出口通过电阻R5与三极管Q4的基极连接，三极管Q4的集电极通过电阻R6与电源连接，三极管Q4的发射极通过电阻R8接地，三极管Q4的集电极还通过电阻R7与三极管Q5的基极连接，三极管Q5的发射极与电源连接，三极管Q5的集电极与转轴电机第二端连接，三极管Q4的发射极与三极管Q6的基极连接，三极管Q6的发射极接地，三极管Q6的集电极与转轴电机的第一端连接。
[0007]作为优选，所述驱动芯片的串口通信端与通信芯片的串口输出端连接，所述通信芯片的串口输入端与主控制器电连接，所述通信芯片为MX232通信芯片。
[0008]本技术的实质性效果是：本技术中，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，主摄像头负责一般整体运行状态的控制和系统的协调调用等操作，主摄像头与主控制器电连接，本技术中除了主摄像头外配置有机械臂和辅助摄像头，通过三段式机械臂的设置，更进一步通过云台技术，可以实时调整辅助摄像头的位置和角度，从而实现在天然气电厂主厂房这类复杂环境的现场检测，同时使用带有阻尼胶软胶的轴体形成阻尼轴，保证了机械臂的定位锁止功能。
附图说明
[0009]图1为本技术的一种整体框架结构示意图；
[0010]图2为本技术中的转轴电机的驱动示意图；
[0011]图3为本技术中转轴部分的示意图。
[0012]图中：1、机器人工作台，2、主摄像头，3、辅助摄像头，4、检测云台，11、第一轴，12、
第二轴，13、第三轴，21、下段臂，22、轴体，23、阻尼软胶。
具体实施方式
[0013]下面通过具体实施例，对本技术的技术方案作进一步的具体说明。
[0014]实施例1：
[0015]一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置（参见附图1），包括轮式机器人底盘，轮式机器人底盘上配置有机器人工作台1，主要采用了国自机器人的底盘和整体配置方案，整体如（CN201811375382.0）所公开的一种热电厂锅炉群巡检机器人相似，区别在于，所述机器人工作台内配置有蓄电池，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头2，所述机器人工作台的顶部配置有一个机械臂，所述的机械臂包括通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：包括轮式机器人底盘，轮式机器人底盘上配置有机器人工作台，所述机器人工作台内配置有蓄电池，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，所述机器人工作台的顶部配置有一个机械臂，所述的机械臂包括通过第一轴与机器人工作台连接的下段臂、通过第二轴与下段臂上端连接的中段臂、通过第三轴与中段臂上端连接的上段臂，所述上段臂的自由端侧面通过水平安装有带有辅助摄像头的检测云台，所述第一轴、第二轴和第三轴处均配置有独立的转轴电机，所述的第一轴、第二轴和第三轴均由对应的转轴电机进行驱动，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体外侧均套设有阻尼软胶，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体均通过阻尼软胶与轴套连接，所述转轴电机通过一个电机控制电路与机器人工作台内配置的主控制器电连接，所述转轴电机为微型直流电机，当正常运行时，下段臂、中段臂和上段臂的底面均贴附在机器人工作台的顶部，且下段臂、中段臂和上段臂相互之间位于同一平面，且所述检测云台为水平放置，辅助摄像头对准前方，当需要机械臂运动时，由转轴电机驱动第一轴、第二轴和第三轴使得检测云台到达预定高度。2.根据权利要求1所述的基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：所述电机控制电路包括驱动芯片、通信电路和三组正反转驱动电路，所述驱动芯片通过驱动芯片与所述主控制器电连接，所述驱动芯片通过一组正反转驱动电路与一台微型直流电机电连接，所述驱动芯片接收主控制器信号后输出控制信号至对...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁芒，孙勇，张廷锋，何凛，赵跃东，
申请(专利权)人：浙江大唐国际绍兴江滨热电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：