【技术实现步骤摘要】
一种全过程自动化的墙板安装机器人
[0001]本专利技术涉及建筑施工设备
，特别是涉及一种全过程自动化的墙板安装机器人。
技术介绍
[0002]在当前装配式建筑施工过程中，大量采用轻质条板进行内、外墙的拼装。例如，目前大量使用的蒸压加气混凝土(ALC)的现场拼装，需将墙板由水平侧放调整为竖直立放状态，并将墙板运送至安装位置，与相邻墙板进行位置调整，最终完成墙板间拼缝的挤浆。安装过程需保证墙板间的连接可靠，确保整片墙板的平整度和拼接质量。当前轻质条板的现场施工中，墙板的搬运、调整和挤浆等安装工序均采用人工或辅助简易安装设备来实现。
[0003]ALC墙板在出厂时，其标准尺寸为宽度600mm、长度一般为2000～6000mm、厚度为100～300mm；常用ALC墙板的密度为650kg/m3，其重量可达120～750kg。对于板长超过3500mm、板厚大于150mm的ALC条板，一般需要5～7人共同完成安装，且墙板安装过程中存在着墙板倾覆的风险，具有较大的安全隐患。因此，目前人工安装ALC板存在工人劳动强度大、效率低...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全过程自动化的墙板安装机器人，其特征在于，包括：车体，所述车体设有行走驱动机构，所述行走驱动机构能够驱动所述车体在水平任意方向运动；墙板抓取举升机构，安装在所述车体上，用于抓取水平侧放的墙板，并带动所抓取的墙板转动，使得所抓取的墙板由水平侧放状态调整为竖直立放状态；墙板调节对位机构，将所夹持并处于竖直立放状态的墙板与已安装的墙板进行对位，使得所夹持的墙板与已安装的墙板对齐拼接；自动挤桨机构，能够带动对齐拼接后的墙板朝已安装的墙板方向运动，进行挤桨动作。2.根据权利要求1所述的全过程自动化的墙板安装机器人，其特征在于：所述墙板抓取举升机构包括升降架、第一驱动装置、旋转座和墙板夹爪；所述升降架设有安装面，所述安装面上设有升降轨道，所述升降架具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述升降轨道竖向垂直水平地面，在所述第二位置，所述升降轨道与水平地面呈夹角设置；所述第一驱动装置设置在所述车体上，所述第一驱动装置和所述升降架传动连接，能够驱动所述升降架在所述第一位置和所述第二位置之间运动；所述旋转座的旋转面和所述安装面平行，所述旋转座设置在所述升降轨道上，所述旋转座在所述升降轨道上具有第三位置和第四位置，所述第三位置在所述第四位置的下方，所述旋转座能够在所述第三位置和所述第四位置之间运动；所述墙板夹爪设置在所述旋转座上，在所述第三位置，所述墙板夹爪能够夹持水平侧放的墙板，并使所述墙板的拼装面露出，在所述第四位置，所述旋转座带动墙板夹爪转动，使得所夹持的墙板由水平侧放状态调整为竖直立放状态。3.根据权利要求2所述的全过程自动化的墙板安装机器人，其特征在于：所述墙板夹爪包括支撑板、夹持板和第二驱动装置，所述支撑板具有支撑面，所述夹持板具有夹持面，所述支撑面平行所述升降轨道所在的平面，所述夹持面朝向所述支撑面设置，所述夹持板和所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置驱动所述夹持板的夹持面靠近或远离所述支撑面运动，以夹持或松开墙板。4.根据权利要求3所述的全过程自动化的墙板安装机器人，其特征在于：还包括墙板自动夹持控制系统，所述墙板自动夹持控制系统包括第一测距传感器、第二测距传感器、视觉传感器和第一控制模块；所述第一测距传感器用于检测所述墙板夹爪到待夹持墙板的水平距离，所述第一测距传感器和所述第一控制模块电性连接，所述第一控制模块和所述行走驱动机构电性连接；所述第二测距传感器用于检测所述墙板夹爪到待夹持墙板的竖直距离，所述第二测距传感器和所述第一控制模块电性连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：许航，陈杰，余运波，冷瀚宇，孙伟，
申请(专利权)人：中建科工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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