【技术实现步骤摘要】
风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法。
技术介绍
[0002]当今世界经济高速发展，能源需求量逐年增长。作为清洁能源之一，风力发电技术越来越受到世界各国的重视。而风力发电机叶片作为风力发电机的关键零部件，其性能决定着风力发电机的寿命。
[0003]大型风电叶片的生产过程包括真空灌注、固化脱模、表面处理、腻子修补固化、腻子打磨除尘、喷涂底漆、修补缺陷喷涂面漆。其中，在合模过程会产生飞边，其主要成分是玻纤布(玻璃纤维)和结构胶(环氧树脂)。在叶片脱模之后，需要对飞边进行切割打磨，以满足后续上漆要求。风电叶片常见长度为20
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90m，目前最长的风电叶片已达到160m，叶片水平放置时飞边高度差可达到2.3m，飞边长度长，高度变化大。飞边打磨会产生大量粉尘，吸入后会对工人身体健康造成威胁。
[0004]目前飞边切割打磨通常依赖人工，效率低，质量不稳定，产生的粉尘严重影响工人的身体健康。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体设有行走装置、视觉检测装置、移动装置和控制装置；视觉检测装置用于采集风电叶片飞边轮廓图像并发送到控制装置；控制装置用于根据风电叶片飞边轮廓图像生成切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线并发送到移动装置；移动装置上设有适配于切割器和打磨器的末端执行器，用于根据切割路径空间曲线或打磨路径空间曲线将末端执行器移动到风电叶片飞边一侧进行切割或打磨动作；行走装置与控制装置连接，用于驱使机器人本体绕风电叶片行走。2.按照权利要求1所述的风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，其特征在于：移动装置上设有恒力浮动装置，恒力浮动装置与末端执行器连接。3.按照权利要求2所述的风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，其特征在于：移动装置包括设于行走装置上的第一升降装置和设于第一升降装置上的五自由度打磨工作台，恒力浮动装置设于五自由度打磨工作台上。4.按照权利要求3所述的风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，其特征在于：五自由度打磨工作台包括安装于第一升降装置上的第二升降装置、安装于第二升降装置上的左右移动装置、安装于左右移动装置上的前后移动装置和安装于前后移动装置末端的双轴回转装置，恒力浮动装置设于双轴回转装置上。5.按照权利要求4所述的风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人，其特征在于：第二升降装置包括安装于第一升降装置上的升降伺服电机和连接于升降伺服电机的丝杆升降机，丝杆升降机与左右移动装置连接。6.按照权利要求5所述的风电叶片飞边自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈扬枝，林炜佳，鄞伟杰，黄律文，
申请(专利权)人：华南理工大学阳江研究院，
类型：发明
国别省市：
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