安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统技术方案

本申请公开了一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统，该安装角度的检测方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取加速度传感器输出的加速度；根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。本申请所提供的安装角度的检测方法能够快捷地检测机器人基座的安装角度。快捷地检测机器人基座的安装角度。快捷地检测机器人基座的安装角度。

【技术实现步骤摘要】
安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统。

技术介绍

[0002]随着自动化程度的不断提高，机器人目前已经得到了广泛的应用。针对不同的应用场景和需求，机器人的安装方式也有所不同，典型的有正装、倒装和壁装三种安装方式。其中在驱动机器人运动之前，需要用户在控制系统中输入机器人的安装角度(一般指机器人基座的安装角度)，然后控制系统根据输入的安装角度确定机器人运动的各项参数，最后根据该各项参数驱动机器人运动。
[0003]目前在驱动机器人运动之前，用户确定安装角度的方式有两种，一种是用户在可选的安装角度中，选择与机器人实际安装角度最接近的固定安装角度，此时预先会提供几种可选的安装角度，例如0
°
、
±
45
°
、
±
90
°
、
±
135
°
或者180
°
等；另一种是用户手动测量机器人实际的安装角度。
[0004]对于第一种方式而言，由于用户只能在提供的几种安装角度中选择，因此用户选择的安装角度与机器人实际的安装角度容易存在偏差，该偏差会使机器人无法达到最优工作节拍，且在安装机器人时也只能在固定的安装角度中选择，灵活性差，第二种用户手动测量过程繁琐，且容易出现误差，另外这两种方式都需要用户手动输入，当用户在输入时发生失误时，机器人无法正常工作，可能造成安全风险。因此亟需一种能够解决上述问题的检测方法。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统，能够快捷地检测机器人基座的安装角度。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种安装角度的检测方法，所述方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取所述加速度传感器输出的加速度；根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度。
[0007]本申请实施例第二方面提供一种振动检测方法，所述方法包括：采用上述的安装角度的检测方法检测机器人的安装角度；根据所述机器人的所述安装角度驱动所述机器人运动；在所述机器人运动过程中，获取所述加速度传感器输出的加速度；根据所述加速度，确定所述机器人是否发生振动。
[0008]本申请实施例第三方面提供一种检测系统，包括：加速度检测装置，设置在机器人上，包括加速度传感器；机器人控制柜，包括处理器、第一存储器以及第一通信电路，所述第一通信电路与所述加速度传感器耦接，所述处理器耦接所述第一存储器以及所述第一通信电路，其中，所述处理器通过执行所述第一存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。
[0009]本申请的有益效果是：本申请安装角度的检测方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取加速度传感器输出的加速度；根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。本申请所提供的检测方法只需要在机器人上安装一个加速度传感器就能够自动测量机器人的安装角度，方便快捷，准确率高，且机器人在安装时可以以任意角度安装，无需在几个固定的安装角度中进行选择，灵活性高，另外由于无需作业人员手动测量和设置，也能够有效防止设置错误带来的安全风险和系统破坏。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0011]图1是本申请安装角度的检测方法一实施方式的流程示意图；
[0012]图2是机器人一实施方式的结构示意图；
[0013]图3是本申请振动检测方法一实施方式的流程示意图；
[0014]图4是本申请检测系统一实施方式的结构示意图；
[0015]图5是图4中加速度传感器在一应用场景中的功能框图；
[0016]图6是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0018]其中，本申请中的机器人可以是四轴、六轴等任一项类型的机器人，即本申请对机器人的类型不做限制。
[0019]参阅图1，图1是本申请安装角度的检测方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：
[0020]S110：在机器人的预定位置安装加速度传感器。
[0021]其中，预定位置可以是机器人的基座、末端、预设关节等任何一个位置，在此不做限制。
[0022]其中，加速度传感器所在的坐标系与预定位置处的坐标系重合，例如，当加速度传感器安装在机器人的基座上时，加速度传感器所在的坐标系与机器人的基坐标系重合，当加速度传感器安装在机器人的末端时，加速度传感器所在的坐标系与机器人的工具坐标系重合。
[0023]其中，加速度传感器可以为带有测量静态重力加速度的加速度传感器，例如加速度传感器为Analog Devices的ADXL335加速度传感器。
[0024]S120：获取加速度传感器输出的加速度。
[0025]其中，加速度传感器在通电后，便会输出加速度。加速度传感器输出的加速度包括
加速度传感器所在坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度。
[0026]其中，当加速度传感器输出不稳定时，为了保证最终得到的安装角度的精度，此时可以多次获取加速度传感器输出的加速度，然后分别计算三个坐标轴方向上的子加速度的平均值，最后将这三个平均值构成的加速度作为加速度传感器最终输出的加速度。当然也可以只获取一次加速度传感器输出的加速度，而不计算平均值。
[0027]S130：根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。
[0028]在一应用场景中，预定位置为机器人的基座，此时步骤S130具体包括：
[0029](a1)根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度。
[0030](b1)根据机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定机器人基座的安装角度。
[0031]具体地，此时由于加速度传感器所在的坐标系与机器人的基坐标系重合，因此机器人输出的加速度所包括的三个子加速度为机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度。
[0032]其中，结合图2，将机器人在基坐标系的x坐标轴方向上的子加速度定义为A
x
，将机器人在基坐标系的y坐标轴方向上的子加速度定义为A
y
，将机器人在基坐标系的z坐标轴方向上的子加速度定义为A
z<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装角度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取所述加速度传感器输出的加速度；根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的基座，所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；根据所述机器人在所述基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人所述基座的安装角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的末端，所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；根据所述机器人在所述工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人末端的安装角度；将所述机器人所述末端的安装角度转换为所述基座的安装角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的末端，所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；将所述机器人在所述工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，转换为所述机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；根据所述机器人在所述基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人所述基座的安装角度。5.一种振动检测方法，其特征在于，所述方法包括：采用如权利要求1至4任一项所述的安装角度的检测方法检测机...

【专利技术属性】
技术研发人员：索利洋，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：