一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机，其方法包括，获取机器人的当前定位信息，并结合当前地图信息，规划躲避固定障碍物的第一行驶路径；通过超声波装置实时获取超声波信息，并计算出机器人距离移动或突然障碍物的距离；根据距离决定是否触发避障机制，并在触发避障机制的条件下控制机器人停止行驶或绕过移动或突然障碍物行驶；当机器人绕过移动或突然障碍物行驶时，获取防撞条的防撞条信息，并判断机器人是否碰撞到移动或突然障碍物；当判定机器人碰撞到移动或突然障碍物时，控制机器人进行避障处理。本发明专利技术使机器人可以有效的检测到固定障碍物和移动或突然障碍物并实行防碰撞措施，可以有效的避免机器人发生碰撞。发生碰撞。发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机


[0001]本专利技术涉及机器人防碰撞领域，具体涉及一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机。

技术介绍

[0002]变电站是电网输送的重要区域，对其设备的巡检是保证用电安全的重要工作，目前普遍采用人工巡检、手工记录的方式，随着我国经济的发展，用电量的不断增加，变电站的规模及数量也随之增多，这样使得工作人员的巡检范围及工作量急剧变大。随着机器人技术的发展和成熟，利用机器人进行相关设备的巡检成为可能，目前已在多个变电站实现应用。
[0003]变电站智能巡检机器人的应用很大程度上改善了人工巡检的不足，减轻了工作人员的工作量。但是，变电站内存在大量的电气设备，如要保证机器人在变电站内顺利进行巡检作业，就需要对机器人进行避障处理。现有机器人避障大多只根据单一的超声波传感器进行障碍物检测，并根据超声波信息进行避障处理，传感器信息比较单一；另外，由于超声波的特性，如果被探测物体处于合适的角度中，超声波传感器会获得正确的检测结果；但是，如果被测物体的角度有偏差，则超声波传感器的测量结果中就会包含误差，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人防碰撞运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤，S1，通过安装在所述机器人上的定位装置实时获取所述机器人的当前定位信息，并结合通过安装在所述机器人上的激光雷达实时获取的当前地图信息，为所述机器人规划躲避固定障碍物的第一行驶路径，且根据所述第一行驶路径控制所述机器人行驶；S2，在所述机器人行驶的过程中，通过安装在所述机器人上的超声波装置实时获取超声波信息，并根据所述超声波信息计算出所述机器人距离移动或突然障碍物的距离；S3，根据所述距离决定是否触发避障机制，并在触发所述避障机制的条件下控制所述机器人动作；其中，所述机器人动作为所述机器人停止行驶或所述机器人绕过所述移动或突然障碍物行驶；S4，当所述机器人绕过所述移动或突然障碍物行驶时，获取安装在所述机器人上的防撞条的防撞条信息，并通过所述防撞条信息判断所述机器人是否碰撞到所述移动或突然障碍物；S5，当判定所述机器人碰撞到所述移动或突然障碍物时，控制所述机器人进行避障处理。2.根据权利要求1所述的机器人防碰撞运动控制方法，其特征在于：所述机器人上的超声波装置设有四个，四个所述超声波装置分别分布设置在所述机器人的前端两侧和后端两侧。3.根据权利要求2所述的机器人防碰撞运动控制方法，其特征在于：根据所述距离决定是否触发避障机制具体为，当根据四个所述超声波装置获取的超声波信息对应计算出来的四个所述距离均大于或等于预设距离时，不触发所述避障机制；当根据四个所述超声波装置获取的超声波信息对应计算出来的四个所述距离中至少有一个距离小于所述预设距离时，触发所述避障机制。4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人防碰撞运动控制方法，其特征在于：在所述机器人绕过所述移动或突然障碍物行驶之前，还包括以下步骤，通过安装在所述机器人上的激光雷达实时获取基于所述移动或突然障碍物的当前更新地图信息；通过安装在所述机器人上的定位装置实时获取所述机器人的当前定位信息，并结合所述当前更新地图信息为所述机器人规划躲避所述固定障碍物以及所述移动或突然障碍物的第二行驶路径；所述机器人绕过所述移动或突然障碍物行驶具体为，所述机器人根据所述第二行驶路径控制所述机器人行驶。5.根据权利要求1至3任一项所述的机器人防碰撞运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷海波，吴亮，饶杰，张童珲，贾淑栋，
申请(专利权)人：山东恒创智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：