本发明专利技术涉及无人机技术领域。目的在于提供一种无人机倾斜摄影测量偏航角自动纠偏装置，包括无人机本体，调节机构；所述调节机构包括至少三根电控伸缩部件，所述电控伸缩部件绕摆动板的中心呈环形均匀分布，电控伸缩部件的上下两端分别通过一个第一万向球铰与固定架和摆动板连接；所述调节机构还包括设置在固定架与摆动板中心之间的弹簧牵拉组；还包括计算芯片和控制芯片。本发明专利技术能够快速、灵敏的根据无人机主体的飞行姿态实现调节板任意角度的调节，使得航拍摄像头保持标准拍摄位，降低了后期图像处理的难度，同时采用弹簧牵拉组对调节板进行牵拉，降低了电控伸缩部件的负荷，延长了使用寿命。了使用寿命。了使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置。
技术介绍
[0002]无人机通常应用在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。目前，无人机测绘是利用安装在无人机上的多个摄像头，从多个角度对地形环境进行倾斜、垂直的全面幅图像采集，结合定位、融合、建模等技术，生成对应的三维模型，其能够真实直观的展示出地形细节，是目前普遍采用的一种高精度测绘方式。
[0003]通常测绘无人机的摄像头搭载在无人机机体下方的安装架上，安装架一般都具有纠偏功能，也就是在无人机飞行的过程中，能够实时的调节摄像头的倾角，以防止倾角过大，影响后续的提取、融合、建模等步骤。然而这就存在一个问题，无人机的起落需要起落架，无人机在完全水平的状态下飞行时，由于此时摄像头的朝向大体朝下，起落架基本不会对拍摄的画面造成干扰，但当无人机以倾斜姿态飞行时，由于无人机起落架无法跟随调节，摄像头相对于起落架的角度发生变化，此时起落架就会对无人机的摄像头造成阻挡、干扰，增加了后期图像处理的难度。为此，如何设计一种无人机测量装置，避免无人机起落架对其造成干扰，是本领域亟待解决的一个问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种能够防止画面干扰的无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，包括无人机主体，所述主体的底部设置有具有摄像角度调节功能的测绘摄像机构，所述测绘摄像机构的外围设置有可调式起落架；
[0006]所述可调式起落架包括环绕在测绘摄像机构上部外围的圆环状的连接圈，所述连接圈与主体的底部之间通过多根短立柱连接，所述短立柱绕连接圈的中心呈环形均匀分布；所述可调式起落架还包括多根绕连接圈呈环形均匀分布的支撑腿，所述支撑腿由上至下依次包括上水平段、倾斜段和下水平段；所述上水平段的中部与短立柱的中段铰接，上水平段靠近测绘摄像机构的一段构成接触部、远离测绘摄像机构的一段上设置有让位孔；所述上水平段下方的短立柱上设置有拐臂，所述拐臂的中段与短立柱铰接，拐臂靠近上水平段上接触部的一端设置有接触轮，并通过接触轮与接触部的上表面接触，拐臂的另一端与驱动组件连接；所述支撑腿的倾斜段与连接圈之间设置有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与倾斜段和连接圈固接。
[0007]优选的，所述驱动组件包括驱动环和固定设置在主体底部的环槽，所述环槽的截
面呈C字形，且环槽环绕设置在测绘摄像机构的外围；所述驱动环由包括位于外层的、与环槽相配合的滑动圈和位于内层的、内侧壁上设置有键齿的齿圈；所述滑动圈穿设在环槽内，并与环槽构成滑动配合；所述滑动圈与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮与固定设置在主体内的驱动电机传动连接；所述驱动组件还包括拉线和设置在每一根支撑腿对应的短立柱上的导向轮，所述拉线的一端穿过环槽上的导向孔与滑动圈固接、另一端绕过导向轮并经让位孔穿出后与拐臂连接。
[0008]优选的，所述滑动圈靠近导向孔的侧壁上设置有一圈环形的收纳槽。
[0009]优选的，每一根所述短立柱均由两根并排布置的竖向片体构成。
[0010]优选的，所述导向轮、支撑腿的上水平段、拐臂均位于两根竖向片体之间。
[0011]优选的，所述支撑腿的上水平段的接触部由两根并排布置的横向片体构成，所述拐臂穿设在横向片体之间。
[0012]优选的，所述接触轮设置有两个，两个所述接触轮的轮面上均设置有与横向片体相配合的轮槽，两个接触轮分别与两根横向片体接触，且横向片体位于轮槽内。
[0013]优选的，所述横向片体的悬伸端设置有斜向上弯折的弯钩段。
[0014]优选的，所述支撑腿的倾斜段由两段构成，且两段之间相互铰接；倾斜段的两段之间对应设置有连接座，所述连接座之间设置有橡胶弹性棒，所述橡胶弹性棒的两端分别与连接座固接，橡胶弹性棒内沿轴心设置有中心孔，两个连接座中的一个上设置有与中心孔贯通的螺纹孔，并设配有调节螺栓；所述调节螺栓通过改变其伸入橡胶弹性棒中心孔内的长度以调节橡胶弹性棒的弹性。
[0015]优选的，所述支撑腿的下水平段的底部设置有缓冲胶垫。
[0016]本专利技术的有益效果集中体现在：能够实现起落架的快速调节，既不影响起落架的正常使用，又能避免其对测绘摄像机构造成干扰和影响。具体来说，本专利技术的可调式起落架能够实现快速的收起和放下，在收起时，紧贴无人机主体底部，能够减少对测绘摄像机构的干扰；在放下时，又能够起到正常的支撑作用，同时具有缓冲降落冲击力的作用，能够对测绘摄像机构、无人机主体以及可调式起落架自身提供有效的防护，实现柔性着陆，降低了损坏风险。具体而言，需要收起可调式起落架时，驱动组件驱动拐臂旋转，拐臂利用接触轮带动支撑腿上水平段的接触部，进而带动支撑腿整个绕着铰接中心旋转，支撑腿的倾斜段以及下水平段斜向上翘起，贴靠在无人机主体的底部。需要放下可调式起落架时，驱动组件放松，缓冲弹簧带动支撑腿复位，降落时，由于支撑腿采用铰接的结构，具有活动裕度，冲击力可反馈至缓冲弹簧上，通过缓冲弹簧的弹性形变实现支撑腿的压力施放，能够在一定程度上减缓冲击，避免支撑腿及其他设备损伤。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术一种使用状态的结构示意图；
[0019]图3为图1中A部放大图；
[0020]图4为图3中B部放大图；
[0021]图5为接触轮的俯视图。
具体实施方式
[0022]如图1
‑
5所示的，一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，包括无人机主体1，所述无人机一般选用多旋翼无人机，通常可采用四轴或六轴的形式，具有更好的飞行稳定性。所述主体1的底部设置有具有摄像角度调节功能的测绘摄像机构2，测绘摄像机构2用于对需要测量的场地进行拍摄，结合图像提取、融合、建模等最终实现三维模型的建立。传统测量装置采用固定式起落架，这种起落架在无人机飞行过程中，容易对测绘摄像机构2的拍摄画面造成干扰、甚至阻挡，影响后续的图像处理，但由于主体1搭载有测绘摄像机构2，测绘摄像机构2多个摄像头重量又较大。为了保证正常起落，防止起落架对图像的干扰，本专利技术采用可调式起落架，具体而言，所述测绘摄像机构2的外围设置有可调式起落架。
[0023]结合图1和3所示，所述可调式起落架包括环绕在测绘摄像机构2上部外围的圆环状的连接圈3，所述连接圈3与主体1的底部之间通过多根短立柱4连接，所述短立柱4绕连接圈3的中心呈环形均匀分布。所述短立柱4可以就是一根实心柱，但为了将降低重量，同时便于安装其他的部件，本专利技术更好的做法可以是，每一根所述短立柱4均由两根并排布置的竖向片体构成。在这种情况下，其他安装在其上的部件的安装方式可以是，位于两根竖本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，其特征在于：包括无人机主体(1)，所述主体(1)的底部设置有具有摄像角度调节功能的测绘摄像机构(2)，所述测绘摄像机构(2)的外围设置有可调式起落架；所述可调式起落架包括环绕在测绘摄像机构(2)上部外围的圆环状的连接圈(3)，所述连接圈(3)与主体(1)的底部之间通过多根短立柱(4)连接，所述短立柱(4)绕连接圈(3)的中心呈环形均匀分布；所述可调式起落架还包括多根绕连接圈(3)呈环形均匀分布的支撑腿(5)，所述支撑腿(5)由上至下依次包括上水平段(6)、倾斜段(7)和下水平段(8)；所述上水平段(6)的中部与短立柱(4)的中段铰接，上水平段(6)靠近测绘摄像机构(2)的一段构成接触部(9)、远离测绘摄像机构(2)的一段上设置有让位孔(10)；所述上水平段(6)下方的短立柱(4)上设置有拐臂(11)，所述拐臂(11)的中段与短立柱(4)铰接，拐臂(11)靠近上水平段(6)上接触部(9)的一端设置有接触轮(12)，并通过接触轮(12)与接触部(9)的上表面接触，拐臂(11)的另一端与驱动组件连接；所述支撑腿(5)的倾斜段(7)与连接圈(3)之间设置有缓冲弹簧(13)，所述缓冲弹簧(13)的两端分别与倾斜段(7)和连接圈(3)固接。2.根据权利要求1所述的无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，其特征在于：所述驱动组件包括驱动环(14)和固定设置在主体(1)底部的环槽(15)，所述环槽(15)的截面呈C字形，且环槽(15)环绕设置在测绘摄像机构(2)的外围；所述驱动环(14)由包括位于外层的、与环槽(15)相配合的滑动圈(16)和位于内层的、内侧壁上设置有键齿的齿圈(17)；所述滑动圈(16)穿设在环槽(15)内，并与环槽(15)构成滑动配合；所述滑动圈(16)与驱动齿轮(18)啮合，所述驱动齿轮(18)与固定设置在主体(1)内的驱动电机(19)传动连接；所述驱动组件还包括拉线(20)和设置在每一根支撑腿(5)对应的短立柱(4)上的导向轮(21)，所述拉线(20)的一端穿过环槽(15...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨龙，
申请(专利权)人：三门峡职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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