一种海上运维船机械臂以及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种海上运维船机械臂以及控制方法，该海上运维船机械臂包括底座、立柱、多个机械臂、运维护笼、驱动机构和控制器。使用本发明专利技术的海上运维船机械臂时，控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。由于上述过程经过控制器判断好之后再进行登靠，因此，不需要反复调试，从而提高了运维船登靠的效率。从而提高了运维船登靠的效率。从而提高了运维船登靠的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种海上运维船机械臂以及控制方法


[0001]本专利技术涉及海上运维船
，特别涉及一种海上运维船机械臂以及控制方法。

技术介绍

[0002]目前，运维船登靠时，由于判断不够准确，导致运维船登靠时需要反复调试，延长了登靠的时长。
[0003]因此，如何提高运维船登靠效率，是本
人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种海上运维船机械臂，提高运维船登靠效率。本专利技术还提供了一种具有上述海上运维船机械臂的电池包，以及具有该电池包的电动车辆。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种海上运维船机械臂，包括底座、立柱、多个机械臂、运维护笼、驱动机构和控制器，其中：
[0007]所述底座置于海上运维船上；
[0008]所述立柱设置在所述底座上；
[0009]多个所述机械臂连接后一端连接于立柱上，另一端连接于运维护笼上；
[0010]所述驱动机构用于驱动所述机械臂的运行；
[0011]所述控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。
[0012]本专利技术一些实施例中，还包括监测单元，所述监测单元用于获得登靠点与监测点之间的监测距离以及登靠点相对于监测点之间的监测角度；
[0013]所述控制器根据所述监测距离以及检测角度得到登靠点相对于底座中心的目标距离D和水平距离L。
[0014]本专利技术一些实施例中，所述监测单元包括距离测量仪和角度测量仪。
[0015]本专利技术一些实施例中，所述机械臂为两个分别为第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂铰接于所述立柱，所述第二机械臂铰接于所述第一机械臂，所述运维护笼设置在所述第二机械臂上。
[0016]本专利技术一些实施例中，所述驱动机构通过纵向轴驱动所述立柱旋转，通过第一旋转轴驱动所述第一机械臂旋转，以及通过第二旋转轴驱动所述第二机械臂旋转。
[0017]本专利技术还公开了一种海上运维船机械臂的控制方法，包括：
[0018]调整运维船靠近海上平台；
[0019]探测登靠点的位置；
[0020]判断该登靠点是否在工作范围内；
[0021]当在工作范围内，人员进入运维护笼；
[0022]调整机械臂将运维护笼转运至登靠点。
[0023]本专利技术一些实施例中，所述探测登靠点的位置具体为：
[0024]获取登靠点相对于监测点之间的监测距离；
[0025]获取登靠点相对于监测点之间的监测角度；
[0026]得到登靠点相对于底座中心的目标距离D和水平距离L。
[0027]本专利技术一些实施例中，所述判断该登靠点是否在工作范围内具体为：
[0028]获取运维船相对于海上平台的高度差H；
[0029]若目标距离D小于机械臂的总长度，且高度差小于立柱的高度L1，则该登靠点在工作范围内。
[0030]本专利技术一些实施例中，所述机械臂为两个，分别为第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的长度为L2，第二机械臂的长度为L3；则所述判断该登靠点是否在工作范围内为：
[0031]获取运维船相对于海上平台的高度差H；
[0032]若满足以下条件则，该登靠点在工作范围内；
[0033][0034]本专利技术一些实施例中，所述调整机械臂将运维护笼转运至登靠点具体为：
[0035]调整立柱、第一机械臂和第二机械臂在同一平面；
[0036]调整立柱的纵向轴，使得立柱、第一机械臂和第二机械臂与登靠点在同一平面；
[0037]调整第一机械臂的第一旋转轴，使得第二机械臂的第二旋转轴高度达到登靠点所在的高度，其中，第一机械臂与水平面的夹角α需满足：L2
·
sinα+L1＝H
[0038]调整第二机械臂的第二旋转轴，使得第二机械臂保持水平；
[0039]将运维护笼停靠在登靠点，保持运维船的与海上平台的相对位置不变，人员开始登靠。
[0040]使用本专利技术的海上运维船机械臂时，控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。由于上述过程经过控制器判断好之后再进行登靠，因此，不需要反复调试，从而提高了运维船登靠的效率。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1至图2为本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂登靠过程中的结构示意图；
[0043]图3为本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂的主视结构图；
[0044]图4为本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂的俯视结构图；
[0045]图5为本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂的位置结构图；
[0046]图6本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂控制方法的流程图；
[0047]图7本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂控制方法的局部流程图；
[0048]图8本专利技术实施例中公开的一种海上运维船机械臂控制方法的局部流程图。
[0049]图示中，100为运维船、200为海上平台、300为海上运维船机械臂、301为底座、302为立柱、303为第一机械臂、304为第二机械臂、305为运维护笼。
具体实施方式
[0050]本专利技术公开了一种海上运维船机械臂，提高运维船登靠效率。下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0051]需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0052]应当理解，本申请中使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。
[0053]如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海上运维船机械臂，其特征在于，包括底座、立柱、多个机械臂、运维护笼、驱动机构和控制器，其中：所述底座置于海上运维船上；所述立柱设置在所述底座上；多个所述机械臂连接后一端连接于立柱上，另一端连接于运维护笼上；所述驱动机构用于驱动所述机械臂的运行；所述控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。2.如权利要求1所述的海上运维船机械臂，其特征在于，还包括监测单元，所述监测单元用于获得登靠点与监测点之间的监测距离以及登靠点相对于监测点之间的监测角度；所述控制器根据所述监测距离以及检测角度得到登靠点相对于底座中心的目标距离D和水平距离L。3.如权利要求2所述的海上运维船机械臂，其特征在于，所述监测单元包括距离测量仪和角度测量仪。4.如权利要求3所述的海上运维船机械臂，其特征在于，所述机械臂为两个分别为第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂铰接于所述立柱，所述第二机械臂铰接于所述第一机械臂，所述运维护笼设置在所述第二机械臂上。5.如权利要求4所述的海上运维船机械臂，其特征在于，所述驱动机构通过纵向轴驱动所述立柱旋转，通过第一旋转轴驱动所述第一机械臂旋转，以及通过第二旋转轴驱动所述第二机械臂旋转。6.一种海上运维船机械臂的控制方法，其特征在于，包括调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昳鸣，郭小江，王秋明，林健聪，朱晨亮，吕晓静，马文冠，陈新明，张波，钟应明，田峰，黄焕良，陈睿，
申请(专利权)人：中国华能集团有限公司南方分公司华能广东汕头海上风电有限责任公司华能海上风电科学技术研究有限公司，
类型：发明
国别省市：