深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将第一中间深度信息和第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于融合深度信息生成第一深度图像；根据原始深度信息生成第二深度图像，对第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将第一深度图像和第三深度图像进行融合，得到与目标对象对应的目标深度图像。采用本方法能够提升深度图像的精度。本方法能够提升深度图像的精度。本方法能够提升深度图像的精度。

【技术实现步骤摘要】
深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及图像处理技术，特别是涉及一种深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着图像处理技术的发展，出现了深度图像去噪技术。终端拍摄得到的深度图像，由于器件特性和外界光线等因素的影响，导致其输出的深度图像的噪声较大，从而导致深度图像的精度较低。深度图像去噪，是指将深度图像中的噪声去除，以提升最终输出的深度图像的精度。传统技术中，通常仅对终端已经输出的深度图像进行去噪，其去噪效果非常有限，从而导致终端最终输出的深度图像精度较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种深度图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以提升深度图像的精度。
[0004]一种深度图像去噪方法，所述方法包括：
[0005]获取目标对象对应的原始深度信息；
[0006]对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；
[0007]对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；
[0008]将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；
[0009]根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；
[0010]将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。
[0011]一种深度图像去噪装置，所述装置包括：
[0012]获取模块，用于获取目标对象对应的原始深度信息；
[0013]第一处理模块，用于对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；
[0014]第二处理模块，用于对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；
[0015]信息融合模块，用于将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；
[0016]生成模块，用于根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；
[0017]图像融合模块，用于将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。
[0018]一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0019]获取目标对象对应的原始深度信息；
[0020]对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；
[0021]对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；
[0022]将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；
[0023]根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；
[0024]将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。
[0025]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0026]获取目标对象对应的原始深度信息；
[0027]对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；
[0028]对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；
[0029]将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；
[0030]根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；
[0031]将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。
[0032]上述深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取目标对象对应的原始深度信息；对原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将第一中间深度信息和第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于融合深度信息生成第一深度图像；根据原始深度信息生成第二深度图像，对第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将第一深度图像和第三深度图像进行融合，得到与目标对象对应的目标深度图像。这样，通过三条有效的去噪通路，在对已经输出的深度图像进行去噪的同时，还对生成深度图像的中间数据进行联合去噪，保障了深度图像的去噪效果，提升了最终输出的深度图像的精度。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为一个实施例中深度图像去噪方法的应用场景图；
[0035]图2为一个实施例中深度图像去噪方法的流程示意图；
[0036]图3为一个实施例中多个相位图像的时空联合去噪的流程示意图；
[0037]图4为一个实施例中针对多个相位图像的两轮去噪原理示意图；
[0038]图5为一个实施例中针对多个相位图像的第一轮去噪框架示意图；
[0039]图6为一个实施例中针对多个相位图像的第二轮去噪框架示意图；
[0040]图7为一个实施例中第三深度图像的生成流程示意图；
[0041]图8为一个实施例中针对第二深度图像的去噪框架示意图；
[0042]图9为一个实施例中目标深度图像的生成流程示意图；
[0043]图10为传统的深度图像去噪原理示意图；
[0044]图11为一个实施例中本申请的深度图像去噪原理示意图；
[0045]图12为一个实施例中深度图像去噪装置的结构框图；
[0046]图13为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
[0047]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0048]图1为一个实施例中深度图像去噪方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括目标对象102和终端104。其中，终端104具体可以包括台式终端或移动终端。移动终端具体可以包括手机、平板电脑和笔记本电脑等中的至少一种。本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本申请方案相关的部分场景，并不构成对本申请方案应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像去噪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的原始深度信息，包括：获取目标对象反射的多于一条光信号；根据所述多于一条光信号生成光信号序列；根据所述光信号序列确定目标对象对应的原始深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一去噪处理和所述第二去噪处理相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息，包括：对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，对所述去噪深度信息进行预处理，得到第二中间深度信息；所述原始深度信息为所述光信号序列对应的包含多个原始相位图像的第一图像序列；所述去噪深度信息为所述原始相位图像对应的去噪相位图像；所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，包括：对当前原始相位图像进行空域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像；基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像；所述参考去噪图像是所述第一图像序列中当前原始相位图像的前一个原始相位图像对应的时域去噪图像；基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像，包括：基于所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像进行第二时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，包括：
基于所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异，生成第一边界映射图像；所述第一边界映射图像，用于反映所述空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异大小；根据所述第一边界映射图像和预先设置的第一边界阈值，生成第一边界权重图像；基于所述第一边界权重图像、所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像和所述参考去噪图像，生成当前原始相位图像对应的时域去噪图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时域去噪图像通过以下公式计算得到：其中，Tnrfrm
i,j
表示时域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；Snrfrm
i,j
表示空域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；reffrm
i,j
表示参考去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；bdr
‑
wgt
i,j
表示第一边界权重图像在像素位置(i,j)的像素值。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像进行第二时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像，包括：根据所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像、所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，以及预先设置的差异阈值，确定去噪系数；根据所述去噪系数、所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像、以及所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述去噪系数通过以下公式计算得到：coef_k
i,j
＝abs(outfrm_t
i,j

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏伟，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：