地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及地图技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。本公开可以提高地图数据更新的准确性。高地图数据更新的准确性。高地图数据更新的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本公开涉及地图
，尤其涉及高精地图
，具体涉及一种地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]在地图数据中经常需要更新道路，目前在地图数据中更新道路的主要方式是作业人员利用采集车辆获取更新道路数据，之后根据经验将更新道路挂接至地图数据中的已有道路，完成地图数据更新。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种地图数据更新方法，包括：
[0005]获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；
[0006]依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；
[0007]通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；
[0008]基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据更新装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；
[0011]挂接模块，用于依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；
[0012]验证模块，用于通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；
[0013]更新模块，用于基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的地图数据更新方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的地图数据更新方法。
[0019]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的地图数据更新方法。
[0020]本公开中，由于通过多模态方式验证更新道路与已有道路的假设挂接关系，基于假设挂接验证结果，将更新道路添加至地图数据中，这样可以提高地图数据更新的准确性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是本公开提供的一种地图数据更新方法的流程图；
[0024]图2是本公开提供的一种假设挂接的示意图；
[0025]图3是本公开提供的一种车辆轨迹验证的示意图；
[0026]图4是本公开提供的另一种车辆轨迹验证的示意图；
[0027]图5是本公开提供的另一种车辆轨迹验证的示意图；
[0028]图6是本公开提供的一种图像数据验证的示意图；
[0029]图7是本公开提供的一种可通行路径的示意图；
[0030]图8a至8c是本公开提供的一种地图数据更新装置的结构图；
[0031]图9是用来实现本公开实施例的视频生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0032]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0033]请参见图1，图1是本公开提供的一种地图数据更新方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
[0034]步骤S101、获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据。
[0035]上述测线数据可以是通过采集车辆采集的数据，或者可以是通过卫星定位系统采集的数据。
[0036]上述测线数据可以包括一条或者多个更新道路的道路数据，上述道路数据可以表示更新数据的位置、大小、形状等信息。
[0037]本公开中，上述地图数据可以是高精地图数据。
[0038]步骤S102、依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系。
[0039]上述已有道路为地图数据中与所述更新道路的位置匹配的一条或者多条道路，或者在逻辑上与更新道路存在连通的一条道路或者多条道路。
[0040]上述将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路可以是，先建立更新道路与地图数据中已有道路的假设挂接关系，具体可以是建立更新道路与已有道路有逻辑上连通的所有挂接关系，如依据更新道路的几何(geometry)形态进行全连通挂接。例如：对更新道路在已有路口的情况，直接将更新道路挂接该路口的所有逻辑通行点位，对于更新道路在非路口位置的情况，可以先打断已有道路，做全联通挂接。
[0041]步骤S103、通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果。
[0042]上述通过多模态方式验证所述假设挂接关系可以是，通过多种方式验证所述假设挂接关系，例如：通过车辆轨迹数据和图像道路验证所述假设挂接关系。
[0043]上述假设挂接验证结果可以表示假设挂接关系包括的可通行路径和不可通行路径。
[0044]步骤S104、基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
[0045]基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中可以是，在假设挂接验证结果表示存在不可通行路径的情况下，删除不可通行路径，保留其他可通行路径，并更新至地图数据中，或者，在假设挂接验证结果表示全部为可通行路径的情况下，直接基于上述假设挂接关系将更新道路更新至地图数据中。
[0046]本公开中，通过上述步骤可以实现通过多模态方式验证更新道路与已有道路的假设挂接关系，基于假设挂接验证结果，将更新道路添加至地图数据中，这样可以提高地图数据更新的准确性。
[0047]需要说明的是，本公开提供的地图数据更新方法可以由电子设备执行，例如：服务器、计算机、手机等电子设备。
[0048]作为一种可选的实施方式，所述假设挂接关系包括：至少一条逻辑连通路径；
[0049]所述通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果，包括：
[0050]通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据更新方法，包括：获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述假设挂接关系包括：至少一条逻辑连通路径；所述通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果，包括：通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假设挂接验证结果，其中，所述假设挂接验证结果用于指示如下至少一项：可通行路径、不可通行路径。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假设挂接验证结果，包括：利用获取的车辆轨迹数据分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，所述车辆轨迹数据中存在与所述候选可通行路径匹配的轨迹数据，所述车辆轨迹数据中不存在与所述不可通行路径匹配的轨迹数据；利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述候选可通行路径为可通行路径或者不可通行路径。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，包括：对获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据进行语义分割，得到语义分割结果；基于所述语义分割结果确定所述道路图像数据是否包括障碍物；在所述道路图像数据包括障碍物的情况下，对所述障碍物进行分类，基于所述分类得到第二验证结果；在所述道路图像数据不包括障碍物的情况下，获取第二验证结果，所述第二验证结果表示所述候选可通行路径为可通行路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述障碍物包括预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；或者在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物不阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用获取的车辆轨迹数据分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，包括：利用获取的车辆轨迹数据和车辆轨迹属性信息，分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨
迹验证，得到第一验证结果，其中，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，以及还用于表示每个所述候选可通行路径的置信度，所述置信度是基于所述车辆轨迹属性信息确定；所述利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，包括：存在所述置信度低于预设阈值的第一候选可通行路径的情况下，利用获取的所述第一候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述第一候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述第一候选可通行路径为可通行路径或者为不可通行路径；其中，存在所述置信度高于或者等于所述预设阈值的第二候选可通行路径的情况下，所述第二候选可通行路径为可通行路径。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中，包括：基于所述假设挂接验证结果，确定所述更新道路与所述已有道路的连通关系；识别所述已有道路所属的目标道路子网；在所述目标道路子网添加所述更新道路与所述已有道路的连通关系，得到更新后的所述目标道路子网；对更新后的所述目标道路子网进行编译，得到所述目标道路子网的新编译结果；将所述新编译结果替换掉所述地图数据中所述目标道路子网的原编译结果。8.一种地图数据更新装置，包括：获取模块，用于获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；挂接模块，用于依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更...

【专利技术属性】
技术研发人员：白玉，曹婷婷，卢振，杨建忠，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：