【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶中的制动备份的控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，并且更具体地涉及一种用于自动驾驶中的制动备份的控制方法、系统、计算机存储介质、计算机设备及车辆。
技术介绍
[0002]随着人们对安全和舒适驾驶体验的不断追求，自动驾驶技术已经成为汽车的新发展方向。自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，使得车辆可以在不需要人类主动操作的情况下实现自动行驶、转向和制动等操作。
[0003]在自动驾驶控制过程中，由于自动驾驶系统完全控制车辆，因此对车辆控制的安全性要求很高，尤其是对制动系统的安全性要求很高。目前常用的保障制动系统安全性的方法是在整车中增加硬件，同时使用双路的制动系统，从而保证制动不丢失。然而，该方法成本高、布置难，而且相同的制动管路不能完全相互独立控制。此外，未安装双路制动系统的车辆难以升级以配备具有高级自动驾驶功能的制动系统。
技术实现思路
[0004]为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
[0005]按照本专...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括通过以下步骤中的一个或多个来至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示进行车辆稳定性控制：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负扭矩；响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩；以及响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述与制动相关联的执行模块包括液压制动模块、电机扭矩响应模块和电子驻车模块中的一个或多个，所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括液压制动扭矩能力、电机负扭矩能力和动态夹紧制动扭矩中的一个或多个。4.根据权利要求3所述的方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行；响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压制动扭矩执行制动；以及响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。5.一种用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其特征在于，所述系统包括：接收单元，其配置成接收与...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宪会，迪尼罗，肖柏宏，原达，张同，王保田，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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