一种基于多传感器融合的室内SLAM小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，属于室内地图构建设备领域，包括车体，所述车体的上端活动连接有第一底板，所述车体的左右两端均对称设有麦克纳姆轮，所述车体的内部活动连接有若干电机，所述电机的输出轴与麦克纳姆轮固定连接，所述车体的左右两端均对称开设有滑动窗口，所述电机的上端均转动连接有伸缩杆。本实用新型专利技术，通过卡接杆将机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板进行连接可随时对机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的位置进行更换，进而增加了机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板之间的灵活性，从而增加了本实用新型专利技术的实用性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的室内SLAM小车


[0001]本技术涉及室内地图构建设备领域，具体是一种基于多传感器融合的室内SLAM小车。

技术介绍

[0002]在对室内信息进行采集时经常需要用到SLAM小车，而传统的SLAM小车上的传感器大都是固定在车体上的无法根据实际使用情况对传感器的位置进行调节，而且SLAM小车不具有减震功能，实用性较差。因此，本技术提供了一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，以解决上述提出的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，包括车体，所述车体的上端活动连接有第一底板，所述车体的左右两端均对称设有麦克纳姆轮，所述车体的内部活动连接有若干电机，所述电机的输出轴与麦克纳姆轮固定连接，所述车体的左右两端均对称开设有滑动窗口，所述电机的上端均转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离电机的一端与第一底板转动连接，所述伸缩杆的外部套设有弹簧，所述第一底板的上端固定连接有设备安装箱，所述设备安装箱的前侧固定连接有外接接口模块，所述设备安装箱的上端固定连接有升降杆，所述升降杆的上端固定连接有顶板，所述顶板的上端固定连接有第二底板，所述第二底板的上端贯穿设有若干卡接孔，所述第二底板的中部贯穿设有走线孔，所述第二底板的上端活动连接有机械式激光雷达，所述机械式激光雷达的前侧活动连接有IMU惯性传感器，所述IMU惯性传感器的前侧活动连接有RGBD双目相机。
[0006]作为本技术进一步的方案，所述车体的内部固定连接有若干安装壳，所述电机位于安装壳内，且所述电机与安装壳滑动连接。
[0007]作为本技术再进一步的方案，所述升降杆由两根圆管组成，两个所述圆管的外径不同，一个圆管的外径大于另一个圆管的外径，外径小的圆管插设在外径大的圆管内，且两个所述圆管之间通过锁紧螺丝固定。
[0008]作为本技术再进一步的方案，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的下端均固定连接有卡接杆，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机均通过卡接杆和卡接孔相互配合与第二底板卡接。
[0009]作为本技术再进一步的方案，所述机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机上的连接线依次穿过走线孔和升降杆与设备安装箱内的控制主板连接。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]1、本技术使用时开启电机可控制麦克纳姆轮转动，通过麦克纳姆轮带动车体
移动，而麦克纳姆轮具有高灵活性和自由机动性，能够全方向移动，将麦克纳姆轮用在本技术上可增加本技术的实用性。
[0012]2、本技术使用时，通过卡接杆将机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板进行连接可随时对机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机的位置进行更换，有利于多传感器之间的标定，进而增加了机械式激光雷达、IMU惯性传感器以及RGBD双目相机与第二底板之间的灵活性，从而增加了本技术的实用性。
[0013]3、本技术使用时，通过拧松锁紧螺栓可将外径小的圆管从外大的圆管内取出，然后手持着外径小的圆管带动第二底板进行移动可对一些小车无法驶入的区域进行扫描取景。
[0014]4、本技术使用时，通过伸缩杆和弹簧的相互配合可对车体进行减震，进而使小车在行走时更加顺畅稳定。
附图说明
[0015]图1为一种基于多传感器融合的室内SLAM小车的结构示意图。
[0016]图2为一种基于多传感器融合的室内SLAM小车的立体图。
[0017]图3为一种基于多传感器融合的室内SLAM小车的拆分图。
[0018]图中：1、车体；2、第一底板；3、麦克纳姆轮；4、滑动窗口；5、安装壳；6、电机；7、伸缩杆；8、弹簧；200、设备安装箱；201、外接接口模块；202、保护壳；203、升降杆；204、顶板；205、第二底板；206、卡接孔；207、走线孔；208、机械式激光雷达；209、IMU惯性传感器；210、RGBD双目相机；211、卡接杆。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1～3，本技术实施例中，一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，包括车体1，车体1的上端活动连接有第一底板2，第一底板2通过螺钉与车体1可拆卸连接，车体1的左右两端均对称设有麦克纳姆轮3，车体1的内部活动连接有若干电机6，若干电机6与麦克纳姆轮3相互对应，电机6的输出轴与麦克纳姆轮3固定连接，车体1的左右两端均对称开设有滑动窗口4，电机6的输出轴穿过滑动窗口4与麦克纳姆轮3连接，车体1的内部固定连接有若干安装壳5，电机6位于安装壳5内，且电机6与安装壳5滑动连接，电机6可在安装壳5内上下滑动连接，且安装壳5内臂上贴有减震软垫，减震软垫可对电机6起到减震作用，通过也可让电机6在安装壳5内可前后挤压减震软垫来实现前后移动，电机6的上端均转动连接有伸缩杆7，伸缩杆7远离电机6的一端与第一底板2转动连接，伸缩杆7的外部套设有弹簧8，第一底板2的上端固定连接有设备安装箱200，设备安装箱200内设有控制主板、GNSS定位模块、散热扇以及电池，设备安装箱200的前侧固定连接有外接接口模块201，外接接口模块201的前端设有显示屏，显示屏的下方设有USC接口、充电口、RJ45以及指示灯，设备安装箱200与外接接口模块201之间设有保护壳202，保护壳202可对设备安装箱200与外接接口模
块201之间的连接线进行保护，设备安装箱200的上端固定连接有升降杆203，升降杆203由两根圆管组成，两个圆管的外径不同，一个圆管的外径大于另一个圆管的外径，外径小的圆管插设在外径大的圆管内，且两个圆管之间通过锁紧螺丝固定，升降杆203的上端固定连接有顶板204，顶板204与外径小的圆管固定连接，且顶板204的中间设有贯穿孔，顶板204的上端固定连接有第二底板205，第二底板205的上端贯穿设有若干卡接孔206，第二底板205的中部贯穿设有走线孔207，走线孔207的内径小于顶板204的外径，第二底板205的上端活动连接有机械式激光雷达208，机械式激光雷达208的前侧活动连接有IMU惯性传感器209，IMU惯性传感器209的前侧活动连接有RGBD双目相机210，机械式激光雷达208、IMU惯性传感器209以及RGBD双目相机210的下端均固定连接有卡接杆211，机械式激光雷达208、IMU惯性传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)的上端活动连接有第一底板(2)，所述车体(1)的左右两端均对称设有麦克纳姆轮(3)，所述车体(1)的内部活动连接有若干电机(6)，所述电机(6)的输出轴与麦克纳姆轮(3)固定连接，所述车体(1)的左右两端均对称开设有滑动窗口(4)，所述电机(6)的上端均转动连接有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)远离电机(6)的一端与第一底板(2)转动连接，所述伸缩杆(7)的外部套设有弹簧(8)，所述第一底板(2)的上端固定连接有设备安装箱(200)，所述设备安装箱(200)的前侧固定连接有外接接口模块(201)，所述设备安装箱(200)的上端固定连接有升降杆(203)，所述升降杆(203)的上端固定连接有顶板(204)，所述顶板(204)的上端固定连接有第二底板(205)，所述第二底板(205)的上端贯穿设有若干卡接孔(206)，所述第二底板(205)的中部贯穿设有走线孔(207)，所述第二底板(205)的上端活动连接有机械式激光雷达(208)，所述机械式激光雷达(208)的前侧活动连接有IMU惯性传感器(209)，所述IMU惯性传感器(209)的前侧活动连接有RGBD双目相机(210...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘家麒，高永彬，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：