本实用新型专利技术公开了一种兼容抓袋抓箱的码垛装置，其包括支架，所述支架两侧设置有用于抓袋的第一夹爪和用于抓袋或抓箱的第二夹爪，所述第一夹爪能转动的设置在支架上，所述第二夹爪能转动的设置在支架上、且沿远离或靠近第一夹爪的方向移动，所述支架上设有位于第一夹爪和第二夹爪之间的且能升降的压箱件，所述第二夹爪包括设于支架上的挡箱件，所述挡箱件位于第一夹爪和第二夹爪之间。与现有技术相比，本实用新型专利技术即可以抓包也可以抓箱，省去换夹爪的时间，提高了码垛效率。本实用新型专利技术采用托箱的方式抓箱，能适应各种重量的纸箱，且在压箱件的配合下能快速移动，利于提高码垛效果。利于提高码垛效果。利于提高码垛效果。
【技术实现步骤摘要】
一种兼容抓袋抓箱的码垛装置
[0001]本技术涉及包装码垛自动化
，尤其是涉及一种兼容抓袋抓箱的码垛装置。
技术介绍
[0002]普通码垛夹爪只能单独抓纸箱或者单独抓袋，不能同时完成抓取纸箱与抓取包装袋的功能，这样使得在适用多种物料的场合需要更换夹具。夹具一般是通过机器人快换盘来进行更换，而机器人快换盘成本高，占地面积大；其次，仍然需要一定的更换时间，影响生产效率。公开号为CN110817459A的专利公开了一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。该码垛抓手通过抓包模块抓取包装袋，通过吸盘吸住纸箱完成纸箱码垛，从而实现两用功能。然而吸盘对于过重的纸箱的吸住效果并不是很好，其次通过吸盘抓箱的速度比较慢，降低了码垛效率。
技术实现思路
[0003]本技术提供一种兼容抓袋抓箱的码垛装置，即可以抓包也可以抓箱，省去换夹爪的时间，提高了码垛效率。本技术中，采用托箱的方式抓箱，能适应各种重量的纸箱，且在压箱件的配合下能快速移动，利于提高码垛效果。
[0004]本技术提供一种兼容抓袋抓箱的码垛装置，包括支架，所述支架两侧设置有用于抓袋的第一夹爪和用于抓袋或抓箱的第二夹爪，所述第一夹爪能转动的设置在支架上，所述第二夹爪能转动的设置在支架上、且沿远离或靠近第一夹爪的方向移动，所述支架上设有位于第一夹爪和第二夹爪之间的且能升降的压箱件，所述第二夹爪包括设于支架上的挡箱件，所述挡箱件位于第一夹爪和第二夹爪之间。
[0005]优选的，所述支架设有驱动第一夹爪向上翻转或向上移动的避让机构，以使第一夹爪或第二夹爪形成能让箱子通过的高度差；或所述支架设有驱动第二夹爪向下移动的避让机构，以使第一夹爪或第二夹爪形成能让箱子通过的高度差。
[0006]优选的，所述避让机构包括：避让气缸、转轴和臂板，所述转轴与分别与臂板和第一夹爪固定连接，所述转轴与支架转动连接，所述避让气缸分别与支架和臂板铰接。
[0007]优选的，所述避让机构包括提升气缸和导向杆，所述提升气缸分别与支架和第一夹爪固定连接，所述导向杆与第一夹爪固定连接，所述导向杆沿支架的高度方向滑动。
[0008]优选的，第二夹爪设有：第二爪杆、第一水平驱动、右抓手架和第二水平驱动，所述第二水平驱动分别与右抓手架和第二爪杆固定连接，所述第一水平驱动与右抓手架固定连
接，所述第一水平驱动用于驱动右抓手架水平移动，所述第二水平驱动用于驱动第二爪杆水平移动。
[0009]优选的，所述第二水平驱动包括气缸架和安装在气缸架上的第二水平移动气缸，所述第二水平移动气缸的活塞杆与第二爪杆固定连接，所述气缸架与右抓手架转动连接。
[0010]优选的，所述第一水平驱动包括：第一水平移动气缸、导轨和滑块，所述右抓手架和第一水平移动气缸固定连接，所述右抓手架与滑块固定连接，所述导轨与支架固定连接，所述滑块沿导轨滑动。
[0011]优选的，所述第二夹爪还设有：第二摆动气缸和第二摆动板，所述第二摆动气缸分别与第二摆动板和右抓手架铰接，所述第二摆动板和气缸架固定连接，所述气缸架转动设置在右抓手架上。
[0012]优选的，所述第一夹爪设有：第一爪杆、第一摆动气缸、第一摆动板和左抓手架，所述第一摆动气缸分别与第一摆动板和左抓手架铰接，所述第一摆动板与第一爪杆固定连接，所述第一爪杆转动设置在左抓手架上。
[0013]优选的，所述避让气缸设于第一水平移动气缸的上方，所述第一水平移动气缸设于第二摆动气缸的上方。
[0014]与现有技术相比，本技术转动设置的第一夹爪和第二夹爪相配合完成抓袋，而第二夹爪在旋转的基础上设置了水平移动，使第二夹爪在挡箱件的配合下完成抓箱功能，省去换夹爪的时间，提高了码垛效率。本技术中，采用托箱的方式抓箱，能适应各种重量的纸箱，且在压箱件的配合下能快速移动，利于提高码垛效果。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本技术的整体结构示意图；
[0017]图2为本技术的主视图；
[0018]图3为本技术抓包时的结构示意图；
[0019]图4为本技术放包时的结构示意图；
[0020]图5为本技术抓箱时的结构示意图；
[0021]图6为本技术放箱时的结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]1.支架，2.第一夹爪，3.第二夹爪，4.压箱件，21.第一爪杆，22.避让机构，23.第一摆动气缸，24.第一摆动板，25.左抓手架，31.挡箱件，32.第二爪杆，33.第一水平驱动，34.右抓手架，35.第二水平驱动，36.第二摆动气缸，37.第二摆动板，351.气缸架，352.第二水平移动气缸，331.第一水平移动气缸，332.导轨，333.滑块，221.避让气缸，222.转轴，223.臂板。
具体实施方式
[0024]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]参照附图1，本实施例提供了一种兼容抓袋抓箱的码垛装置，包括能安装在机器人末端的支架1，支架1两侧设置有用于抓袋的第一夹爪2和用于抓袋或抓箱的第二夹爪3，第一夹爪2能转动的设置在支架1上，第二夹爪3能转动的设置在支架1上、且沿远离或靠近第一夹爪2的方向移动，支架1上设有位于第一夹爪2和第二夹爪3之间的且能升降的压箱件4，具体的，压箱件4包括：升降气缸和压板，压板与升降气缸的下端固定连接，通过升降气缸使压板升降。第二夹爪3包括设于支架1上的挡箱件31，挡箱件31位于第一夹爪2和第二夹爪3之间。参照附图3，本技术的第一夹爪2和第二夹爪3旋转合拢时实现抓包，参照附图4，第一夹爪2和第二夹爪3旋转张开时实现放包，参照附图5和6，第二夹爪3朝第一夹爪2方向移动实现抓箱，第二夹爪3背离第一夹爪2方向移动实现放箱，通过挡箱件31阻挡纸箱或推动纸箱配合放箱，在抓箱抓包过程中，通过压箱件4压住纸箱或包使码垛装置在运动过程中不会掉落纸箱和包，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种兼容抓袋抓箱的码垛装置，其特征在于，包括支架(1)，所述支架(1)两侧设置有用于抓袋的第一夹爪(2)和用于抓袋或抓箱的第二夹爪(3)，所述第一夹爪(2)能转动的设置在支架(1)上，所述第二夹爪(3)能转动的设置在支架(1)上、且沿远离或靠近第一夹爪(2)的方向移动，所述支架(1)上设有位于第一夹爪(2)和第二夹爪(3)之间的且能升降的压箱件(4)，所述第二夹爪(3)包括设于支架(1)上的挡箱件(31)，所述挡箱件(31)位于第一夹爪(2)和第二夹爪(3)之间。2.根据权利要求1所述的兼容抓袋抓箱的码垛装置，其特征在于，所述支架(1)设有驱动第一夹爪(2)向上翻转或向上移动的避让机构(22)，以使第一夹爪(2)或第二夹爪(3)形成能让箱子通过的高度差；或所述支架(1)设有驱动第二夹爪(3)向下移动的避让机构(22)，以使第一夹爪(2)或第二夹爪(3)形成能让箱子通过的高度差。3.根据权利要求2所述的兼容抓袋抓箱的码垛装置，其特征在于，所述避让机构(22)包括：避让气缸(221)、转轴(222)和臂板(223)，所述转轴(222)与分别与臂板(223)和第一夹爪(2)固定连接，所述转轴(222)与支架(1)转动连接，所述避让气缸(221)分别与支架(1)和臂板(223)铰接。4.根据权利要求2所述的兼容抓袋抓箱的码垛装置，其特征在于，所述避让机构(22)包括提升气缸和导向杆，所述提升气缸分别与支架(1)和第一夹爪(2)固定连接，所述导向杆与第一夹爪(2)固定连接，所述导向杆沿支架(1)的高度方向滑动。5.根据权利要求3所述的兼容抓袋抓箱的码垛装置，其特征在于，第二夹爪(3)设有：第二爪杆(32)、第一水平驱动(33)、右抓手架(34)和第二水平驱动(35)，所述第二水平驱动(35)分别与右抓手架(34)和第二爪杆(32)固定连接，所述第一水平驱动(33)与右抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤搏浪，蒋晔，雷志斌，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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