一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪制造技术

本发明专利技术公开了一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，包括：所述支撑组件转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘，所述碟形多线阿基米德螺旋盘内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽；所述机械爪组件设于碟形多线阿基米德螺旋盘内，与所述支撑组件固定连接；所述机械爪组件包括导板、支座及多个爪手；所述导板通过联接套及支座连接；所述导板周边均布设有导向叉，所述爪手中部与支座铰接，上部与导向叉滑动连接，上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头；所述驱动装置与支撑组件固定连接，输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘转动连接；本发明专利技术通过碟形多线阿基米德螺旋盘控制机械爪的开合，结构简单。结构简单。结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪
[0001]

[0002]本专利技术涉及一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，属于自动化设备


技术介绍

[0003]在自动化生产中，对零部件的抓取是不可缺少的重要工序。现有机械手种类样式繁多，各有特点，在不同的应用场景中有不同的需求侧重要求。目前，大多机械手采用缸体或电机通过连杆机构直接驱动卡爪运动。如果缸体或电机在遇到故障或者断电时，难以保证卡爪的安全性能。
[0004]一种基于球面螺旋副的机械手CN 104070529 A，该机械手包括一球形螺旋体、一机架机构、一旋转轴、二卡爪、二夹持梁以及二连杆，所述球螺旋体设置在机架机构内，所述旋转轴连接至球螺旋体底部，所述机架机构沿球螺旋体的两侧分别设置有一圆弧状滑槽，二滑块通过凸键嵌设在对应的滑槽中，各所述滑块均与球螺旋体上的球螺旋槽滑动啮合，各所述滑块分别通过一连杆与对应的夹持梁一端枢接，各所述夹持梁的另一端分别通过一球铰链与对应卡爪相链接，各夹持梁上均设有一肘部，各所述肘部均枢接在机架机构上。该设计存在以下不足：结构复杂，轴向尺寸大；动力由中心的旋转轴输入，所需驱动力大；借助连杆6推动夹持梁的尾端（杆6与夹持梁的尾端垂直时，驱动力臂最大），减小了驱动力臂，所需驱动力大等等。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，以解决现有技术如果缸体或电机在遇到故障或者断电时，难以保证卡爪的安全性能的缺陷。
[0006]一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，包括：支撑组件，所述支撑组件转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘，所述碟形多线阿基米德螺旋盘内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽；机械爪组件，所述机械爪组件设于碟形多线阿基米德螺旋盘内，与所述支撑组件固定连接；所述机械爪组件包括导板、支座及多个爪手；所述导板通过联接套及支座连接；所述导板周边均布设有导向叉，所述爪手中部与支座铰接，上部与导向叉滑动连接，上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头；驱动装置，所述驱动装置与支撑组件固定连接，输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘转动连接。
[0007]进一步地，所述支撑组件包括支撑轴，所述支撑轴上设有与碟形多线阿基米德螺旋盘连接的轴承，所述支撑轴底部设有用于固定机械爪组件的螺帽。
[0008]进一步地，所述支撑轴下部设有键槽，所述键槽内设有键。
[0009]进一步地，所述驱动装置包括驱动电机、电机安装板和齿轮；所述电机安装板与支撑组件固定连接，所述驱动电机与电机安装板连接，所述齿轮与驱动电机的输出端连接，所述齿轮用于带动碟形多线阿基米德螺旋盘转动。
[0010]进一步地，所述碟形多线阿基米德螺旋盘顶部设有内齿盘，所述内齿盘与齿轮啮合。
[0011]进一步地，所述碟形多线阿基米德螺旋盘由弧形盘边和平面盘底构成一体；所述弧形盘边的内弧圆心不在碟形盘的中心轴线上。
[0012]进一步地，所述支座由中心圆形的固定板及周边均布的铰支座构成，所述弧形盘边的内弧圆心与铰支座的铰接中心重合。
[0013]进一步地，所述爪手由小臂、前臂、后臂三段构成；所述前臂与后臂相交处与铰支座铰接联结，所述小臂端部朝向爪手中心。
[0014]进一步地，所述小臂端部设有浮动块。
[0015]进一步地，所述导向叉内设有用于后臂径向滑动的导向槽。
[0016]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术通过碟形多线阿基米德螺旋盘控制机械爪的开合，结构简单；通过电机驱动碟形多线阿基米德螺旋盘转动带动爪手开合，具有断电自锁功能，安全性高；爪手同步收拢，具有自定心功能。
附图说明
[0017]图1是本专利技术机械爪俯视图；图2是本专利技术机械爪仰视图；图3是本专利技术机械爪分解图；图4是本专利技术支撑组件及驱动装置结构示意图图5是本专利技术机碟形多线阿基米德螺旋盘；图6是本专利技术旋盘剖切视图；图7是本专利技术机械爪组件结构图；图中：100、支撑组件；110、支撑轴；120、轴承；130、垫圈；140、键；150、螺帽；200 、驱动装置；210、驱动电机；220、电机安装板；230、小齿轮；300、碟形多线阿基米德螺旋盘；310、弧形盘边；311、弧形阿基米德螺旋槽一；312、弧形阿基米德螺旋槽二；313、弧形阿基米德螺旋槽三；320、平面盘底；330、内齿盘；340、垫圈；400、机械爪组件；410、导板；411、导向叉；412、导向槽；420、联接套；430、支座；431、固定板；432 铰支座；440、爪手；441、小臂；442、前臂；443、后臂；444、球头；445、浮动块。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0019]如图1
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图7所示，公开了一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，包括：支撑组件100，所述支撑组件100转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘300，所述碟形多线阿基米德螺旋盘300内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽；
所述支撑组件100包括支撑轴110，所述支撑轴110上设有与碟形多线阿基米德螺旋盘300连接的轴承120，所述支撑轴110底部设有用于固定机械爪组件400；碟形多线阿基米德螺旋盘300大致呈倒扣的碟形，由弧形盘边310和平面盘底320构成一体；在平面盘底320的中心设有安装孔。在碟形多线阿基米德螺旋盘300的顶部同轴固定设有内齿盘330；碟形多线阿基米德螺旋盘300通过轴承120转动设置在支撑轴110上，碟口朝下。
[0020]截面中，弧形盘边310的内弧圆心不在碟形盘的中心轴线o1o2上（见附图6），弧形盘边310的内弧圆心o与机械爪组件400中固定板431上铰支座432的铰接中心重合。
[0021]图5中，在碟形多线阿基米德螺旋盘300内侧周向均布设有三条（也可以是两条或四条、五条、六条等）立体结构的阿基米德螺旋槽（不同于三爪夹具中的平面螺旋盘，也不同于球面螺旋），弧形阿基米德螺旋槽一311、弧形阿基米德螺旋槽二312、 弧形阿基米德螺旋槽三313。
[0022]如图7所示，机械爪组件400，所述机械爪组件400设于碟形多线阿基米德螺旋盘300内，与所述支撑组件100固定连接；具体安装结构为：机械爪组件400固定安装在支撑轴110的下端，键140防止转动，下端由螺帽150轴向固定。
[0023]所述机械爪组件400包括导板410、支座430及多个爪手440；所述导板410通过联接套420及支座430连接；所述导板410周边均布设有导向叉411，所述爪手440中部与支座430铰接，上部与导向叉411滑动连接，上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头444；驱动装置200，所述驱动装置200与支撑组件100固定连接，输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘300转动连接；所述驱动装置200包括驱动电机210、电机安装板220和齿轮230；所述电机安装板220与支撑组件100固定连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，包括：支撑组件（100），所述支撑组件（100）转动连接有碟形多线阿基米德螺旋盘（300），所述碟形多线阿基米德螺旋盘（300）内部设有多个弧形阿基米德螺旋槽；机械爪组件（400），所述机械爪组件（400）设于碟形多线阿基米德螺旋盘（300）内，与所述支撑组件（100）固定连接；所述机械爪组件（400）包括导板（410）、支座（430）及多个爪手（440）；所述导板（410）通过联接套（420）及支座（430）连接；所述导板（410）周边均布设有导向叉（411），所述爪手（440）中部与支座（430）铰接，上部与导向叉（411）滑动连接，上部设有与弧形阿基米德螺旋槽适配的球头（444）；驱动装置（200），所述驱动装置（200）与支撑组件（100）固定连接，驱动装置（200）输出端与碟形多线阿基米德螺旋盘（300）转动连接。2.根据权利要求1所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述支撑组件（100）包括支撑轴（110），所述支撑轴（110）上设有与碟形多线阿基米德螺旋盘（300）连接的轴承（120），所述支撑轴（110）底部设有用于固定机械爪组件（400）的螺帽（150）。3.根据权利要求2所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述支撑轴（110）下部设有键槽，所述键槽内设有键（140）。4.根据权利要求1所述的基于碟形多线阿基米德螺旋副的机械爪，其特征在于，所述驱动装置（200）包括驱动电机（210）、电机安装板（220）和齿轮（230）；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘红恩，耿以旭，马鲁强，叶骞，许可欣，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：