基于毫米波雷达的目标跟踪方法技术

本申请公开了一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，所述方法包括：获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；根据所述位置信息，以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；控制所述目标区域的摄像头根据所述方位信息调整监控方向，以及根据所述距离信息调整焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。以采集所述第一目标的人脸图像。以采集所述第一目标的人脸图像。

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的目标跟踪方法


[0001]本专利技术涉及监控
，尤其是涉及一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法。

技术介绍

[0002]在火车站、汽车站等需要针对关键人物进行人脸识别的任务中，为了提高人脸识别的精度，要求摄像头拍摄的到的人脸图片具有一定的清晰度。而通常摄像头需要监控的区域较大，摄像头很难兼顾做到远近距离均具有同样的清晰度，可以进行对焦。
[0003]通常的自动对焦的方式有主动式和被动式。主动式激光测距自动对焦，通过红外激光探测目标到摄像头的距离来进行对焦，易受光线影响，作用距离短、范围小。被动式相位检测自动对焦对光线以及硬件的性能要求很高。
[0004]可见目前的定位跟踪方案不够准确快速，摄像头采集的图像精度不够高。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法。
[0006]第一方面，提供了一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，所述方法包括：
[0007]获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；
[0008]根据所述位置信息，以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；
[0009]控制所述目标区域的摄像头根据所述方位信息调整监控方向，以及根据所述距离信息调整焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。
[0010]第二方面，提供了一种目标跟踪装置，包括：
[0011]获取模块，用于获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；
[0012]确定模块，用于根据所述位置信息，以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；
[0013]控制模块，用于控制所述目标区域的摄像头根据所述方位信息调整监控方向，以及根据所述距离信息调整焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。
[0014]第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法的步骤。
[0015]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如上述第一方面及其任一种可能的实现方式的步骤。
[0016]本申请实施例提供的一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，通过获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；根据所述位置信息，以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域
中的子区域；控制所述目标区域的摄像头根据所述方位信息调整监控方向，以及根据所述距离信息调整焦距，以采集所述第一目标的人脸图像，可以利用毫米波雷达定位到的各个目标的方位和距离信息，控制摄像头进行快速自动精准对焦，采集更清晰的图像，便于实现及时的高精度人脸识别。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或
技术介绍
中的技术方案，下面将对本申请实施例或
技术介绍
中所需要使用的附图进行说明。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法的流程示意图；
[0019]图2为本申请实施例提供的另一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法的流程示意图；
[0020]图3为本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0024]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0025]本申请实施例中提到的毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。
[0026]下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。
[0027]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法的流程示意图。该方法可包括：
[0028]101、获取第一目标的位置信息，上述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得。
[0029]本申请实施例的执行主体可以为一种目标跟踪装置，该目标跟踪装置可以为电子设备，包括终端设备或服务器，比如可以为台式计算机，在某些实施例中，上述终端设备还可以是膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。在可选的实施方式中，可以通
过软件模块实现，即可以称为一种监控平台或系统。
[0030]本申请实施例中，毫米波雷达可以对目标进行跟踪，得到目标的位置信息，该目标可以为移动的目标人物。通过毫米波雷达可以跟踪到一个或者多个目标，上述第一目标可以是雷达跟踪到的任意一个目标。
[0031]其中，上述位置信息是标识目标的具体位置的信息，比如坐标，具体可以包括方向信息和距离信息两个方面。
[0032]为了实现本申请实施例中的目标跟踪和人脸图像采集，利用毫米波雷达先检测和跟踪目标的具体的处理方法，在后续实施例中描述。
[0033]102、根据上述方位信息和上述距离信息，以及预设的监控区域的划分，确定上述第一目标所属的目标区域，上述目标区域为上述监控区域中的子区域。
[0034]具体的，可以预先对监控区域进行划分。可以根据需要将监控区域划分为多个子区域，比如分区进行监控。在获得第一目标的位置信息之后，进一步确定第一目标所在的子区域。
[0035]在一种可选的实施方式中，上述方法还包括：
[0036]在根据上述方位信息和上述距离信息，以及预设的监控区域的划分，确定上述第一目标所属的目标区域，上述目标区域为上述监本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一目标的位置信息，所述第一目标的位置信息通过毫米波雷达检测获得；根据所述位置信息以及预设的监控区域的划分，确定所述第一目标所属的目标区域，所述目标区域为所述监控区域中的子区域；根据所述位置信息控制调整所述目标区域的摄像头的监控方向和焦距，以采集所述第一目标的人脸图像。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一目标属于多个已跟踪目标中的一个目标；所述毫米波雷达检测获得所述第一目标的位置信息的方法，包括：将所述毫米波雷达接收到的预设频段的待处理信号进行动目标显示处理，滤除静态检测点，获得第一信号，再基于快速傅里叶变换及波束赋形处理所述第一信号，确定多个检测点；从所述多个检测点中滤除杂波点，以及合并属于同一目标的检测点；对所述检测点的运动状态进行更新与跟踪；分析所述检测点的运动状态，确定所述检测点中所述运动状态稳定的检测点为所述多个已跟踪目标对应的检测点；获取每个已跟踪目标对应的检测点的位置信息作为所述目已跟踪目标的位置信息。3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于快速傅里叶变换及波束赋形处理所述第一信号，确定多个检测点，包括：对所述第一信号进行快速傅里叶变换及波束赋形处理，计算出多个角度数据和距离数据；根据所述多个角度数据和距离数据计算所述多个检测点对应的位置坐标，确定所述多个检测点。4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述从所述多个检测点中滤除杂波点，包括：采用预设滤波算法对所述多个检测点进行滤波，计算波门值；遍历所有检测点，计算每个所述检测点与每个已跟踪目标的信号的波门；获取所述波门小于预设波门门限的第一检测点，确定所述第一检测点与所述已跟踪目标的映射关系，滤除除所述第一检测点以外的杂波点。5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：若存在至少两个检测点与第一目标的信号的波门小于预设波门门限，计算所述至少两个检测点的互联概率，所述至少两个检测点的互联概率为所述至少两个检测点的位置加权平均值；使用所述位置加权平均值更新所述第一目标的位置信息。6.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述已跟踪目标丢失时，基于所述已跟踪目标的现有跟踪轨迹，预测所述已跟踪目标的轨迹，直到检测到所述已跟踪目标丢失超时而撤销跟踪的时刻；
比对多个所述已跟踪目标的轨迹，判断是否存在对...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄天海，张轩轩，周杰，
申请(专利权)人：深圳中电港技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：