无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法。包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；摄像装置采集电力杆塔的初始图像信息，并将初始图像信息发送至主控制模块；主控制模块接收初始图像信息，并根据初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；主控制模块在需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息，根据位置信息生成巡检指令，并将巡检指令发送至无人机；无人机在接收到巡检指令时，根据巡检指令进行巡检。相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本发明专利技术上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。杆塔的故障信息。杆塔的故障信息。

【技术实现步骤摘要】
无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法


[0001]本专利技术涉及无人机巡检领域，尤其涉及无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。但是电力网络将穿越各种复杂地形，为了电网的安全运营，需要对输电线路进行定期巡检工作，以便及时发现输电设备的紧急或重大缺陷，排除线路通道的外部安全隐患，防止发生设备事故或外力破坏事故。传统的电网输电线路依赖于人工巡检方式，劳动强度大、巡检效率低。某些巡检地方的地理环境恶劣，对工作人员的人身安全产生威胁，如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法，旨在解决现有技术中定期进行无人机巡检导致的巡检成本高和不能及时发现电力杆塔的故障的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统，所述无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；
[0006]所述摄像装置，用于采集电力杆塔的初始图像信息，并将所述初始图像信息发送至所述主控制模块；
[0007]所述主控制模块，用于接收所述初始图像信息，并根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；
[0008]所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机；
[0009]所述无人机，用于在接收到所述巡检指令时，根据所述巡检指令进行巡检。
[0010]可选地，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；
[0011]所述主控制模块，还用于根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；
[0012]所述主控制模块，还用于根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；
[0013]所述无人机，还用于根据所述巡检指令到达对应的巡检拍照区域，在到达所述巡检拍照区域时进行拍照，并将拍照结果发送至所述主控制模块。
[0014]可选地，所述无人机，还用于在到达所述巡检拍照区域时，获取当前空间位置，并
将所述当前空间位置发送至所述主控制模块；
[0015]所述主控制模块，还用于获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令；
[0016]所述无人机，还用于接收所述位置调整指令，根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置。
[0017]可选地，所述当前空间位置包括经度、纬度和海拔高度；
[0018]所述主控制模块，还用于根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；
[0019]所述主控制模块，还用于判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于所述预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。
[0020]可选地，所述无人机，还用于在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，采集当前的场景图像，并将所述场景图像发送至所述主控制模块；
[0021]所述主控制模块，还用于判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，若不在所述预设中心位置，根据所述目标设备在所述场景图像中的目标位置和所述预设中心位置生成对焦指令；
[0022]所述无人机，还用于根据所述对焦指令进行对焦，获得对焦后的场景图像，并将所述对焦后的场景图像发送至所述主控制模块。
[0023]可选地，所述主控制模块，还用于根据预设拉普拉斯算子确定所述对焦后的场景图像的模糊值，并判断所述模糊值是否大于预设模糊阈值；
[0024]所述主控制模块，还用于在所述模糊值大于所述预设模糊阈值时，向所述无人机发送拍照指令；
[0025]所述无人机，还用于在接收到所述拍照指令后，开始拍照，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述主控制模块。
[0026]可选地，所述主控制模块，还用于对所述目标图像进行特征提取，获得所述目标图像的特征信息；
[0027]所述主控制模块，还用于将所述特征信息与预设特征信息进行对比，获得差异信息；
[0028]所述主控制模块，还用于根据所述差异信息判断所述目标图像中的目标设备是否存在异常，在所述目标设备存在异常时，根据所述差异信息生成预警信息进行预警
[0029]可选地，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取当前的天气状况；
[0030]所述主控制模块，还用于判断所述天气状况是否为预设天气状况；
[0031]所述主控制模块，还用于在所述天气状况为预设天气状况时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机。
[0032]进一步地，为实现上述目的，本专利技术还提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制方法，所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法应用于无人机自动电力杆塔巡检控制系统，所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法包括以下步骤：
[0033]获取摄像装置采集的电力杆塔的初始图像信息；
[0034]根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；
[0035]在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令；
[0036]将所述巡检指令发送至无人机，以使所述无人机根据所述巡检指令进行巡检。
[0037]可选地，所述在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令的步骤，包括：
[0038]在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；
[0039]确定所述待巡检区域对应的无人机，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机。
[0040]本专利技术包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；摄像装置采集电力杆塔的初始图像信息，并将初始图像信息发送至主控制模块；主控制模块接收初始图像信息，并根据初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；主控制模块在需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息，根据位置信息生成巡检指令，并将巡检指令发送至无人机；无人机在接收到巡检指令时，根据巡检指令进行巡检。由于本专利技术是通过主控制模块在确定需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息并生成巡检指令以使无人机根据巡检指令进行巡检，相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本专利技术上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。
附图说明
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；所述摄像装置，用于采集电力杆塔的初始图像信息，并将所述初始图像信息发送至所述主控制模块；所述主控制模块，用于接收所述初始图像信息，并根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机；所述无人机，用于在接收到所述巡检指令时，根据所述巡检指令进行巡检。2.如权利要求1所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；所述主控制模块，还用于根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；所述主控制模块，还用于根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；所述无人机，还用于根据所述巡检指令到达对应的巡检拍照区域，在到达所述巡检拍照区域时进行拍照，并将拍照结果发送至所述主控制模块。3.如权利要求2所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机，还用于在到达所述巡检拍照区域时，获取当前空间位置，并将所述当前空间位置发送至所述主控制模块；所述主控制模块，还用于获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令；所述无人机，还用于接收所述位置调整指令，根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置。4.如权利要求3所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述当前空间位置包括经度、纬度和海拔高度；所述主控制模块，还用于根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；所述主控制模块，还用于判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于所述预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。5.如权利要求4所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机，还用于在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，采集当前的场景图像，并将所述场景图像发送至所述主控制模块；所述主控制模块，还用于判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈妙英，陈梓璋，陈华勋，章起豪，
申请(专利权)人：深圳市鑫疆基业科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：