一种采用平面式并联腿的机器人制造技术

一种采用平面式并联腿的机器人，属于机器人技术领域。所述采用平面式并联腿的机器人包括机器人身体部分以及设置于机器人身体部分的平面式并联腿，平面式并联腿与机器人身体部分通过传动系统连接，平面式并联腿为由连杆腿、支撑腿、外大腿和内大腿依次转动连接而成的平面四连杆结构，外大腿和内大腿均与传动系统连接。所述采用平面式并联腿的机器人结构简单、刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动态响应性能好、运动稳定性高、避免产生附加力矩、增长使用寿命，提高运输速度、降低人工成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种采用平面式并联腿的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种采用平面式并联腿的机器人。

技术介绍

[0002]轮式和履带式机器人常用于工业现场领域以进行运输、救援等工作，但是，在遇到崎岖不平地面环境时，轮式和履带式机器人由于具有连续的支撑路径，导致其存在移动困难的弊端。相对比于轮式和履带式机器人，腿足式机器人拥有独立的落点，其复杂地形的通过性明显优于轮式和履带式机器人，因此，腿足式机器人在农业运输、生活运输、军事运输领域均得到应用。
[0003]传统腿足式机器人的腿多采用串联腿，存在刚度差、稳定性差、承载能力弱、稳定性差、以及运动精度低的缺点。采用传统并联腿的腿足式机器人，由于其并联腿为交叉式结构，会产生附加扭矩，剪切应力过大，导致其稳定性差、磨损增大、缩短使用寿命。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术存在的技术问题，本技术提供了一种采用平面式并联腿的机器人，其结构简单、刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动态响应性能好、运动稳定性高、避免产生附加力矩、增长使用寿命，提高运输速度、降低人工成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，包括机器人身体部分以及设置于所述机器人身体部分的平面式并联腿，所述平面式并联腿与机器人身体部分通过传动系统连接；所述平面式并联腿为由连杆腿、支撑腿、外大腿和内大腿依次转动连接而成的平面四连杆结构，所述外大腿和内大腿均与所述传动系统连接。2.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述内大腿靠近外大腿的一端设置有空心轴，所述外大腿设置有与所述空心轴对应的套筒，所述套筒与空心轴转动连接。3.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述连杆腿为二连杆，其一端与内大腿端部的U型槽转动连接，其另一端与支撑腿内的长槽转动连接。4.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述支撑腿靠近连杆腿一端设置有橡胶垫，用于行走；所述支撑腿的另一端与外大腿的U型槽转动连接。5.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田莹，沈伟挺，甘兆露，濮远峰，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：