无人机中继服务位置的确定方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机中继服务位置的确定方法与装置，包括：在搜索垂面中确定搜索起始位置点；以搜索起始位置点作为搜索起点，分别在第一区域和第二区域中进行位置搜索，位置搜索包括：若位于双直视区域，则在搜索垂面中垂直向下进行搜索以增大目标函数的取值；若位于非双直视区域，则在搜索垂面中沿着到目标设备距离保持恒定的路径进行搜索；最后将搜索路径中位于双直视区域且取得整体目标函数值最大的位置点确定为无人机的中继服务位置。通过合理设置搜索起始点，并且针对双直视区域和非双直视区域分别制定搜索策略，实现了在线性搜索复杂度情况下，找到近似全局最优的无人机中继服务位置，在追求最优性能的目标上极大地降低了搜索复杂度。低了搜索复杂度。低了搜索复杂度。

【技术实现步骤摘要】
无人机中继服务位置的确定方法与装置


[0001]本专利技术实施例涉及无人机
，具体涉及一种无人机中继服务位置的确定方法与装置。

技术介绍

[0002]随着无线通信技术的演进，多种新兴的通信技术对信道的直视条件有较高要求。比如毫米波、太赫兹、自由光、可见光通信等都要求建立直视或近似直视的通信链路。然而，在城市场景下，由于通信设备的移动性，直视条件难以获得保证。另一方面，无人机能够在三维空间中自由移动，可以协助建立直视信道，并用于提供中继服务和视频监控服务。随着无人机技术的不断发展，无人机已经在无线通信、光通信、无线充电、视频监控、动态跟踪和无线能量传输等诸多场景下提供中继服务。以无线通信场景为例，当两个无线终端的之间的无线通信链路由于受到周围建筑物、树木等障碍物的遮挡，而无法达到通信服务质量要求时，可以采用无人机提供中继服务，协助两个无线终端进行信息传递。无人机的中继服务位置直接决定了中继服务的性能。因此无人机中继服务位置的确定对于提升中继服务性能来说至关重要。
[0003]现方法常借助于城市的三维模型，利用射线追踪方法来确定中继服本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机中继服务位置的确定方法，所述无人机用于向第一设备和第二设备提供中继服务，其特征在于，所述方法包括：在搜索垂面中确定搜索起始位置点，所述搜索起始位置点与所述第一设备和所述第二设备之间的链路均为直视链路，所述搜索垂面为垂直于地面且分隔所述第一设备和所述第二设备的平面或者柱面；以所述搜索起始位置点作为搜索起点，分别在第一区域和第二区域中进行位置搜索直至高度降低至所述无人机的最小飞行高度，所述第一区域和所述第二区域由经所述搜索起始位置点且与地面垂直的直线将所述搜索垂面划分而成，所述位置搜索包括：若位于双直视区域，则在所述搜索垂面中垂直向下进行搜索以增大目标函数的取值；若位于非双直视区域，则在所述搜索垂面中沿着到目标设备距离保持恒定的路径进行搜索，所述目标设备为所述第一设备或者所述第二设备；将搜索路径中位于双直视区域且取得整体目标函数值最大的位置点确定为所述无人机的中继服务位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前位置到所述第一设备的目标函数的取值小于当前位置到所述第二设备的目标函数的取值，则所述目标设备为所述第一设备；若当前位置到所述第一设备的目标函数的取值大于等于当前位置到所述第二设备的目标函数的取值，则所述目标设备为所述第二设备。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在搜索垂面中确定搜索起始位置点包括：在所述搜索垂面中从所述无人机的最小飞行高度向上搜索，若达到所述无人机的最大飞行高度，则在所述搜索垂面中向两侧搜索，直至在所述搜索垂面中找到与所述第一设备和所述第二设备之间的链路均为直视链路的位置点，确定为所述搜索起始位置点；或者，从所述第一设备正上方最大飞行高度处向所述第二设备正上方最大飞行高度处，或者，从所述第二设备正上方最大飞行高度处向所述第一设备正上方最大飞行高度处搜索，直至到达所述搜索垂面，若此时所述无人机与所述第一设备和所述第二设备之间的链路均为直视链路，则将该位置点确定为所述搜索起始位置点；反之，则在所述搜索垂面中向两侧搜索，直至在所述搜索垂面中找到与所述第一设备和所述第二设备之间的链路均为直视链路的位置点，确定为所述搜索起始位置点。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一设备和所述第二设备满足对称性条件时，所述搜索垂面为经过所述第一设备和所述第二设备连线的中点的中垂面；所述第一区域和所述第二区域由经所述搜索起始位置点且与地面垂直的直线将所述中垂面划分而成。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置搜索包括：若...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊挺，郑元帅，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：