一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：获取控制模块与执行模块的网络通信标签，进行合法有效性判断；若判断为非法，停止通信；若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，执行模块接收通信指令并返回反馈指令，控制模块校验反馈指令，正确后，建成备通信链路。本发明专利技术中，在建立主通信链路前先经过网络通信标签合法有效性判断，保证安全性；通过建立主通信链路和备通信链路，实现双路通信，提高通信稳定性和可靠性；主通信链路出现异常故障时，切换备通信链路，提高冗余备份可靠性。备份可靠性。备份可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术属于通信控制
，尤其涉及一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在工业应用中，常常需要通过通信连接，实现一个控制模块对另一个执行模块的控制，以移动机器人为例，由于移动机器人的应用场景复杂，特别是工业移动机器人，在使用过程中如果通信断开或者数据丢包，很容易使移动机器人失控，无法刹车而导致事故发生。
[0003]目前工业移动机器人通常只采用一种通信控制链路，一旦控制模块与执行模块之间的通信断开，执行模块在失去控制指令后变得行动异常，可靠性差；且在只有一种通信控制链路的情况下，控制模块与执行模块之间的通信很容易不稳定，容易被入侵，存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质，主要用于解决现有技术中控制模块与执行模块之间通信不稳定、可靠性差、安全性低等问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种双路通信控制方法，用于在控制模块与执行模块之间建立双重通信链路，包括以下步骤：
[0006]获取控制模块与执行模块的网络通信标签，并进行合法有效性判断；
[0007]若判断为非法，则停止通信；
[0008]若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；
[0009]再在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为所述控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，所述执行模块接收所述通信指令并返回反馈指令，所述控制模块校验所述反馈指令，正确后，建成备通信链路。
[0010]进一步地，所述控制模块通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，所述执行模块作出执行动作，若所述控制指令接收或者发送超时，切换至备通信链路进行通信。
[0011]进一步地，由所述执行模块判断所述控制指令是否接收超时，若超时，所述执行模块请求切换至备通信链路，所述控制模块接收请求，并通过备通信链路发送控制指令。
[0012]进一步地，当所述执行模块接收所述控制指令超时，并切换至备通信链路后，所述控制模块保持通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，控制所述执行模块执行监控动作，所述监控动作被配置为所述执行模块监控由所述主通信链路发送的控制指令是否超时和监控所述主通信链路的物理连接状态；
[0013]若所述执行模块正常从所述主通信链路接收到控制指令，则恢复利用主通信链路
进行通信；
[0014]若所述执行模块无法从所述主通信链路接收控制指令，且所述主通信链路的物理连接状态正常，则保持利用备通信链路进行通信，并等待所述主通信链路恢复；
[0015]若所述主通信链路的物理连接状态异常，并达到设定时间，停止所述执行模块的执行动作，通过备通信链路进行故障反馈。
[0016]进一步地，当所述执行模块监控到主通信链路或备通信链路出现异常，执行自恢复动作，所述自恢复动作至少包括控制所述控制模块或执行模块掉电重启、控制所述主通信链路或备通信链路重新连接中的一种。
[0017]进一步地，所述网络通信标签为所述控制模块与执行模块的网络通信端口的MAC地址。
[0018]进一步地，在判断MAC地址的合法有效性时，先预设一MAC地址白名单，当所述控制模块与执行模块对应的MAC地址均处于所述MAC地址白名单中时，判断通信合法，并绑定所述控制模块与执行模块对应的MAC地址；若所述控制模块与执行模块对应的MAC地址任意一个不在所述MAC地址白名单中时，判断通信非法，停止通信。
[0019]进一步地，在所述控制模块与执行模块之间建立路由通信链路作为主通信链路，建立CAN通信链路作为备通信链路。
[0020]进一步地，接受对所述控制模块与执行模块之间的通信模式切换，选择路由通信链路或CAN通信链路作为常规通信链路。
[0021]第二方面，本专利技术还提供一种应用于如上述双路通信控制方法的双路通信控制系统，包括：控制模块、执行模块、主通信模块和备通信模块，所述控制模块通过所述主通信模块、所述备通信模块与所述执行模块通信连接；
[0022]所述主通信模块被配置为获取控制模块与执行模块的网络通信标签，并进行合法有效性判断；若判断为非法，则停止通信；若判断为合法，则允许通信；
[0023]所述备通信模块被配置为传输所述控制模块向执行模块发送的通信指令，并传输所述执行模块返回的反馈指令，在所述控制模块校验所述反馈指令正确后，允许所述控制模块与执行模块通过所述备通信模块进行通信连接；
[0024]所述主通信模块至少用于实现所述控制模块与执行模块之间的正常通信，所述备通信模块至少用于传输关键数据校验、紧急通信指令和故障反馈信息。
[0025]进一步地，所述主通信模块为路由通信模块，所述备通信模块为CAN通信模块。
[0026]进一步地，所述控制模块包括处理单元和若干个传感单元，所述传感单元用于采集感应数据、并发送至所述处理单元，所述处理单元被配置为根据所述感应数据生成对应执行模块的控制指令；
[0027]所述执行模块包括若干个动作单元，所述动作单元被配置为根据所述控制指令作出对应执行动作。
[0028]第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括：
[0029]处理器；
[0030]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0031]其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如上述的方法。
[0032]第四方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述
计算机指令被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
[0033]相比现有技术，本专利技术的有益效果至少包括：
[0034]只有当控制模块与执行模块的网络通信标签均合法时，才允许其通过主通信链路进行通信，保证安全性，还可将两者的网络通信标签绑定，防止受到外界非法网络的入侵控制；
[0035]在建立起主通信链路后，再通过控制模块与执行模块之间的通信和应答，建立起备通信链路，实现双路通信，提高通信的稳定性和可靠性；还可根据对于控制模块与执行模块之间通信时效性的要求，切换以延时率更低的通信链路进行通信；
[0036]当主通信链路出现异常故障时，切换至备通信链路，且主动尝试自恢复，提高系统自我修复能力，提高冗余备份可靠性和自动化。
附图说明
[0037]利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0038]图1是本专利技术提供的一种双路通信控制方法中建立双重通信链路的流程示意图。
[0039]图2是本专利技术提供的一种双路通信控制方法中控制指令超时后的处理流程示意图。
[0040]图3是本专利技术提供的一种双路通信控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双路通信控制方法，用于在控制模块与执行模块之间建立双重通信链路，其特征在于，包括以下步骤：获取控制模块与执行模块的网络通信标签，并进行合法有效性判断；若判断为非法，则停止通信；若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；再在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为所述控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，所述执行模块接收所述通信指令并返回反馈指令，所述控制模块校验所述反馈指令，正确后，建成备通信链路。2.根据权利要求1所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，所述控制模块通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，所述执行模块作出执行动作，若所述控制指令接收或者发送超时，切换至备通信链路进行通信。3.根据权利要求2所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，由所述执行模块判断所述控制指令是否接收超时，若超时，所述执行模块请求切换至备通信链路，所述控制模块接收请求，并通过备通信链路发送控制指令。4.根据权利要求3所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，当所述执行模块接收所述控制指令超时，并切换至备通信链路后，所述控制模块保持通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，控制所述执行模块执行监控动作，所述监控动作被配置为所述执行模块监控由所述主通信链路发送的控制指令是否超时和监控所述主通信链路的物理连接状态；若所述执行模块正常从所述主通信链路接收到控制指令，则恢复利用主通信链路进行通信；若所述执行模块无法从所述主通信链路接收控制指令，且所述主通信链路的物理连接状态正常，则保持利用备通信链路进行通信，并等待所述主通信链路恢复；若所述主通信链路的物理连接状态异常，并达到设定时间，停止所述执行模块的执行动作，通过备通信链路进行故障反馈。5.根据权利要求4所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，当所述执行模块监控到主通信链路或备通信链路出现异常，执行自恢复动作，所述自恢复动作至少包括控制所述控制模块或执行模块掉电重启、控制所述主通信链路或备通信链路重新连接中的一种。6.根据权利要求1至5任一项所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，所述网络通信标签为所述控制模块与执行模块的网络通信端口的MAC地址。7.根据权利要求6所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，在判断MAC地址的合法有效性时，先预设一MAC地址...

【专利技术属性】
技术研发人员：左海成，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：