一种机械手及带有机械手的拆码垛系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机械手及带有机械手的拆码垛系统，包括：第一轨道；第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件；及机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件。本申请的技术方案具有以下有益技术效果：采用两条机械臂共同运作，进行动作分配，其中一个进行小包装的拆分，另一个进行产品与小包装的装配，以及后续的码垛以及装箱，首先降低将多种动作复配到一个机械臂上，降低集成难度；其次，两条机械臂同时运作，节约时间。节约时间。节约时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及带有机械手的拆码垛系统


[0001]本技术属于自动化设备领域，具体涉及一种机械手及带有机械手的拆码垛系统。

技术介绍

[0002]随着自动化行业不但飞速的发展，自动装箱技术越来越成熟。现有的很多产品比如说模具或成套的产品先要装进独立的小包装，再将若干小包装进行码垛装箱。
[0003]传统的自动化码垛装箱操作是一个机械主臂需要完成拆卸小包装、小包装与产品的装配，然后将装配产品的小包装进行码垛及装箱。整个流程耗费周期长，工作效率低下。

技术实现思路

[0004]基于上述表述，本技术提供一种机械手及带有机械手的拆码垛系统。以解决产品进行包装、码垛及装箱流程耗时长的问题。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种机械手，其不同之处在于，包括：
[0007]第一轨道；
[0008]第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；
[0009]机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件，所述第一导轨与所述第二轨道卡合滑动连接且可沿所述第二轨道设置的方向运动；所述第一主臂滑动体部分套于所述第一导轨中可相对于第一导轨相对滑动，所述主臂取物件与所述第一主臂滑动体铰接；
[0010]及
[0011]机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件，所述第二导轨与所述第三轨道卡合滑动连接且可沿所述第三轨道设置的方向运动；所述第一副臂滑动体部分套于所述第二导轨中可相对于第二导轨相对滑动，所述副臂取物件连接在所述第一副臂滑动体的一端。
[0012]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0013]进一步，所述第二轨道与所述第三轨道均与所述第一轨道垂直连接，所述第二轨道与所述第三轨道平行。
[0014]进一步，所述机械手包括还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第一主臂滑动体连接。
[0015]进一步，所述机械手还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机包括两个输出端；所述机械主臂还包括与所述第二轨道卡合的主臂体且所述主臂体可与所述第二轨道分离，所述主臂体与所述第一导轨连接；所述第二伺服电机的其中一个输出端与所述主臂体连接，另一个输出端与所述第一导轨连接。
[0016]进一步，所述主臂取物件与一个或多个气缸连接。
[0017]进一步，所述机械手还包括第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端与所述第一副臂滑动体连接。
[0018]进一步，所述机械手还包括第四伺服电机，所述第四伺服至少包括与所述第二导轨连接的输出端。
[0019]一种拆码垛系统，其不同之处在于，包括：
[0020]装箱排列机，所述装箱排列机包括装箱排列机架、一个或多个运输机构及一个或多个第一感应器，所述装箱排列机架包括承重框体，所述运输机构可在所述承重框体的区域进行运动，所述第一感应器与所述承重框体连接；
[0021]搬运排列机，所述搬运排列机包括运输带及至少两个与所述运输带连接第二感应器，所述运输带与所述承重框体平行；
[0022]及
[0023]上述机械手；
[0024]其中，所述第二轨道与所述第三轨道均设置在所述承重框体及所述运输带的上方且横跨所述承重框体与所述运输带；所述第一感应器设置在所述主臂取物件对应的位置；其中部分的所述第二感应器设置在与所述主臂取物件对应的位置，另一部份的所述第二感应器设值在所述与所述副臂取物件对应的位置。
[0025]进一步，所述装箱排列机架还包括设于所述承重框体的下方的第三导轨；所述运输机构设于所述承重框体下方且包括：滑动气缸、滑板、顶出气缸及托板；所述滑动气缸与所述滑板连接，所述滑动气缸设于所述第三导轨的下方，所述滑板设于所述第三导轨与所述承重框体之间，所述顶出气缸与所述滑板连接于靠近所述承重框体的位置，所述托板与所述顶出气缸连接。
[0026]进一步，所述搬运排列机还包括连接与所述运输带两端的阻挡气缸，所述运输带在靠近所述阻挡气缸的位置设置第二感应器。
[0027]与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：
[0028](1)采用两条机械臂共同运作，进行动作分配，其中一个进行小包装的拆分，另一个进行产品与小包装的装配，以及后续的码垛以及装箱，首先降低将多种动作复配到一个机械臂上，降低集成难度；其次，两条机械臂同时运作，节约时间；同时，将主臂取物件与第一滑动体铰接，便于多角度设计机械主臂与产品的对接。
[0029](2)通过伺服电机控制操控机械主臂与机械副臂，可以对其精准定位，确保操作的准确性。
[0030](3)本技术的拆码垛系统，除了设置有两条机械臂的机械手外，还匹配了装箱排列机与搬运排列机，装箱排列机为两条机械臂提供了操作平台，而搬运排列机为整个系统实现了物料的周转平台，且均为自动化设置，整个系统配合得当，操作顺畅，省去了大量的人力与物力，提高了效率。
[0031](4)装箱排列机采用了滑动气缸进行横向运动与顶出气缸将托板顶出，在大型物料的运输时，无论是在体积上还是在承重上，都具有相应的承受力。
附图说明
[0032]图1为机械手结构图；
[0033]图2为机械主臂结构图；
[0034]图3为机械副臂结构图；
[0035]图4为拆码垛系统结构图；
[0036]图5为装箱排列机结构图；
[0037]图6装箱排列机剖面图
[0038]图7为图6中a处放大图；
[0039]图8为搬运排列机结构图；
[0040]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0041]机械手
‑
A，装箱排列机
‑
B，搬运排列机
‑
C，第一轨道
‑
1，第二轨道
‑
2，第三轨道
‑
3，走形臂
‑
4，立柱
‑
5，机械主臂
‑
6，连接块
‑
7，机械副臂
‑
8，第一伺服电机
‑
9，第二伺服电机
‑
10，气缸
‑
11，装箱排列机架
‑
12，运输机构
‑
13，第一感应器
‑
14，运输带
‑
15，第二感应器
‑
16，阻挡气缸
‑
17，导向轴承
‑
18，轴承套
‑
19，控制箱
‑
20，滑动气缸
‑
21，第三伺服电机
‑
22，第四伺服电机
‑
23，主臂体
‑
601，第一导轨
‑
602，第一主臂滑动体
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：第一轨道；第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件，所述第一导轨与所述第二轨道卡合滑动连接且可沿所述第二轨道设置的方向运动；所述第一主臂滑动体部分套于所述第一导轨中可相对于第一导轨相对滑动，所述主臂取物件与所述第一主臂滑动体铰接；及机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件，所述第二导轨与所述第三轨道卡合滑动连接且可沿所述第三轨道设置的方向运动；所述第一副臂滑动体部分套于所述第二导轨中可相对于第二导轨相对滑动，所述副臂取物件连接在所述第一副臂滑动体的一端。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括走形臂，所述第一轨道与所述走形臂连接；所述机械主臂还包括主臂体，所述第二轨道与所述主臂体连接，所述主臂体的一端与所述第一轨道卡合滑动连接；所述机械副臂还包括副臂体，所述第三轨道与所述副臂体连接，所述副臂体的一端与所述走形臂连接；所述第二轨道与所述第三轨道相互平行且与所述第一轨道垂直。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第一主臂滑动体连接。4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机包括两个输出端；所述第一导轨与所述第二轨道通过第一连接块卡合滑动连接，所述主臂体与所述第一轨道通过第二连接块卡合滑动连接，其中一个输出端与所述第一导轨连接或与所述第一主臂滑动体连接或与所述第一连接块连接；另一个输出端与所述主臂体连接或与所述第二连接块连接。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括一个或多个气缸，所述气缸与所述主臂取物件...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱继勇，彭文雄，李贵山，毕志伟，
申请(专利权)人：中日龙襄阳机电技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：