目标检测定位方法、装置、控制器及存储介质和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标检测定位方法、装置、控制器及存储介质和无人机，其中该方法包括：获取双目视觉感知模块采集的双目图像，并构建双目图像的深度图；基于深度图识别出双目图像中的目标物；确定目标物在世界坐标系中的目标世界坐标；根据无人机的飞行数据和目标世界坐标，确定目标物的空间位置参数。本发明专利技术通过无人机遥感和双目立体视觉技术来对目标物的检测和定位，能够准确地实现存在复杂背景的目标物的检测和定位。目标物的检测和定位。目标物的检测和定位。

【技术实现步骤摘要】
目标检测定位方法、装置、控制器及存储介质和无人机


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及基于无人机的目标检测定位方法、基于无人机的目标检测定位装置、控制器及计算机可读存储介质和无人机。

技术介绍

[0002]架空输电线路将发电厂、变电站和消费者连接起来，形成输配电网络。在传输线，绝缘体被广泛用于基本设备具有电绝缘和机械支撑双重功能。绝缘子的失效直接威胁到输电线路的稳定性和安全性。据统计，由绝缘子故障引起的事故占电力系统故障的比例最高。因此，绝缘子状态监测对电力系统的安全稳定具有重要意义。传统人工检测人工成本高，效率低。此外，不利的因素，例如气候和地理环境会限制人工检查，导致许多隐患不能及时发现。
[0003]目前，绝缘子的检测和定位主要靠人工进行，显然效率低下且成本高。为了克服人工检测的局限性，需要发展自动检测技术来辅助或替代人工决策。然而，无人机拍摄的图像通常包含杂乱的背景，包括植被、河流、道路、房屋等。此外，由于绝缘体的多样性、光照条件的不同以及实际检查场景中的拍摄角度，图中的绝缘体也不同。这些不利因素使得很难在航拍图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，包括：获取双目视觉感知模块采集的双目图像，并构建所述双目图像的深度图；基于所述深度图识别出所述双目图像中的目标物；确定所述目标物在世界坐标系中的目标世界坐标；根据所述无人机的飞行数据和所述目标世界坐标，确定所述目标物的空间位置参数。2.根据权利要求1所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述获取双目视觉感知模块采集的双目图像，并构建所述双目图像的深度图的步骤包括：对所述双目图像的左图像和右图像均进行区域分割，以得到左区域分割图像和右区域分割图像；提取所述左区域分割图像的第一特征点和所述右区域分割图像中的第二特征点；根据所述第一特征点和所述第二特征点之间的欧氏距离，匹配所述第一特征点和所述第二特征点，得到多组原始特征点对；选取所述原始特征点对中的稀疏视差点对，并计算所述稀疏视差点对的深度值；统计所述稀疏视差点对的投影分布，将每个区域分割图像的稀疏视差点对的平均视差作为对应区域分割图像的视差值；基于所述视差值创建稀疏视差图，以得到所述双目图像的深度图。3.根据权利要求2所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述选取所述原始特征点对中的稀疏视差点对，并计算所述稀疏视差点对的深度值的步骤，包括：连接每组所述原始特征点对，并计算每组原始特征点对的连接线的斜率；将多个所述斜率中出现频率最高的斜率作为主斜率；保留多个所述斜率中与所述主斜率相同的斜率所对应的所述原始特征点对，作为所述稀疏视差点对；计算所述稀疏视差点对的深度值。4.根据权利要求1所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述基于所述深度图识别出所述双目图像中的目标物的步骤，包括：根据所述双目图像的图像特征进行融合，以得到二维显着图；采用所述深度图改进所述二维显着图的二维显着性，以得到深度显着图；对所述深度显着图进行二值化和骨架化，根据所述目标物的预设特征识别所述深度显着图中的所述目标物。5.根据权利要求1所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述确定所述目标物在世界坐标系中的目标世界坐标的步骤，包括：将所述双目视觉感知模块中的一个摄像机的光学中心设置为原点，将所述摄像机的光轴设置为Z轴，以建立像素坐标系；确定所述目标物的目标点在所述像素坐标系内的目标像素坐标；根据像素坐标系与世界坐标系的转换关系，将所述目标像素坐标转换为所述目标世界坐标。6.根据权利要求5所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述像素坐标系与世界坐标系的转换关系为：
其中，所述目标点的目标世界坐标为，所述目标点在所述像素坐标系中的坐标为（u，v），所述原点在所述像素坐标系中的坐标为（u0，v0），所述双目视觉感知模块的两个摄像机之间的距离定义为基线距离b，所述目标点的视差值d=u
i
‑
u
r
，所述目标点在两个摄像机的像素坐标系中的坐标为（u
i
, v
i
）和（u
r
,v
r
）,，X、Y、Z、W为目标点在世界坐标系中的四维坐标值。7.根据权利要求1所述的基于无人机的目标检测定位方法，其特征在于，所述无人机的飞行数据包括：无人机的经纬度、海拔、俯仰角、方位角、侧倾角以及摄像机的俯仰角；所述目标物的空间位置参数包括：所述目标物的经纬度以及距离海平面的高度。8.一种基于无人机的目标检测定位装置，其特征在于，包括：构建模块，配置为获取双目视觉感知模块采集的双目图像，并构建所述双目图像的深度图；识别模块，配置为基于所述深度图识别出所述双目图像中的目标物；确定模块，配置为确定所述目标物在世界坐标系中的目标世界坐标；定位模块，配置为根据所述无人机的飞行数据和所述目标世界坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗巍，任雪峰，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：