本发明专利技术公开了一种侧式举升机器人装置及其实现方法，其中，包括两个并行设置的纵梁，以及在两个纵梁之间的拱形结构；所述纵梁用于移动到待移动车辆的外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件设置采用至少两个叉杆，用于从对应轮胎的下方夹持；所述多个叉杆组件设置受控同时操作，夹持所述待移动车辆的多个轮胎。本发明专利技术侧式举升机器人装置及其实现方法，由于采用了叉杆组件和纵梁的结构，方便了从待移动车辆的外侧设置轮胎支撑结构，并能举升车辆到停车列的最高车身之上，从而可以在密集停车时执行移车工作，且其结构牢固、成本低、操控简单，在提供自动泊车功能的基础上实现密集停车。自动泊车功能的基础上实现密集停车。自动泊车功能的基础上实现密集停车。
【技术实现步骤摘要】
一种侧式举升机器人装置及其实现方法
[0001]本专利技术涉及一种停车场的移车装置及方法，尤其涉及的是一种通过举升后进行移车的机器人装置及其实现方法的改进。
技术介绍
[0002]本专利技术的专利技术人一直致力于针对现有的停车机器人技术进行改进，在不降低停车场吞吐效率的同时，提高停车场面积利用率。提出了适用于室内和室外停车场的方案，即进行密集阵列停车，也就是在停车队列之间不设置车辆通行通道，而是利用车辆上方空中的空间进行移动车辆，将车辆移进或移出。这种停车的方式可以称为举升式移车。
[0003]现有主流停车机器人技术中最常见的是潜伏式移车机器人。潜伏式分为两种，一种是有平台板的潜伏式机器人，需要改造停车场，建设停车支架，以及在停车过程中需要管理平台板，效率比较低。另一种是无托盘的潜伏式机器人，利用车辆下方的低矮空间，其实施难度非常大，没有成功案例。还有一种立体双层停车机器人，需要对停车场实施双层改造，至今没有成功实施的案例。
[0004]目前还没有实用的举升式移车机器人。因此，现有停车机器人技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种侧式举升机器人装置和实现方法，实现一种可自主移动的侧式举升移车，在不降低停车场吞吐效率的同时，提高停车场面积利用率，并且其成本及操控实现相对简单。
[0006]本专利技术的技术方案如下：一种侧式举升机器人装置，其中，包括两个并行设置的纵梁，以及连接两个纵梁的拱形结构,所述拱形结构包含立柱和横梁;所述纵梁用于从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件包含以下叉杆：至少一个前叉杆和至少一个后叉杆，用于分别从对应轮胎的前下方和后下方受控相向夹持轮胎；每个所述纵梁的下方设置至少两个滚轮，其中至少有一个是受控移动和转向的舵轮；所述立柱上设置有提升机构，用于将所述待移动车辆提升预定高度。
[0007]所述的侧式举升机器人装置，其中，所述提升机构的底端刚性连接于所述滚轮之上；所述叉杆组件设置包括沿所述纵梁设置的一第一导轨和滑移驱动马达，用于受控调节叉杆组件在纵梁上的位置；每一叉杆设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。
[0008]所述的侧式举升机器人装置，其中，所述提升机构的底端刚性连接所述叉杆组件；
所述纵梁设置纵向伸缩机构，用于受控调整该纵梁上所述叉杆组件之间的距离；每一所述叉杆组件设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。
[0009]所述的侧式举升机器人装置，其中，在所述叉杆上设置与轮胎接触的面采用防滑材质。
[0010]所述的侧式举升机器人装置，其中，所述横梁还设置横向伸缩结构，用于受控调整所述纵梁之间的间距。
[0011]所述的侧式举升机器人装置，其中，所述叉杆还设置伸缩结构，用于受控调整所述叉杆自身的长度。
[0012]所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，所述立柱还设置伸缩结构，用于受控调整所述立柱自身的高度，从而调节横梁的高度和举升车辆后的系统总高度。
[0013]一种实现任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：a）所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；b）将机器人尾部的叉杆组件的后叉杆滑移到纵梁滑轨尾端；c）在所述机器人尾部的叉杆组件的后叉杆的转动可能被后轮挡住之前，向内转动所述后叉杆至大致垂直于纵梁的位置，继续行进；d）机器人尾部的叉杆组件的后叉杆抵近后轮受阻停止；e）机器人尾部的叉杆组件的前叉杆向后轮方向转动抵近车轮；f） 将机器人首部的叉杆组件向前轮滑移，并且分别将其前叉杆和后叉杆从前轮的前方和后方转动抵近车轮；g）在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。
[0014]一种实现任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：A、所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；B、将机器人尾部的叉杆组件对准后轮；C、将机器人尾部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向后轮转动夹持后轮；D、调整纵梁长度，直到机器人首部的叉杆组件对准前轮；E、将机器人首部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向前轮转动夹持前轮；F、在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。
[0015]本专利技术所提供的一种侧式举升机器人装置和实现方法，由于采用了叉杆组件和纵梁的结构，方便了从待移动车辆的外侧设置轮胎支撑结构，并能举升车辆到停车列的最高车身之上，从而可以在密集停车时执行移车工作，且其结构牢固、成本低、操控简单。
附图说明
[0016]图1为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例的举升状态侧面示意图。
[0017]图2为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例的未举升状态侧面示意图。
[0018]图3为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例未举升状态立体示意图。
[0019]图4为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态立体示意图。
[0020]图5为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态爆炸示意图。
[0021]图6为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态车辆承载示意图。
[0022]图7为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态车辆立体示意图。
[0023]图8为本专利技术所述侧式举升机器人装置另一较佳实施例的立体示意图。
[0024]图9为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例叉杆组件的示意图。
[0025]图10为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例舵轮的示意图。
[0026]图11为本专利技术所述侧式举升机器人装置较佳实施例横向伸缩柱部的示意图。
具体实施方式
[0027]以下对本专利技术的较佳实施例加以详细说明。
[0028]本专利技术公开了一种侧式举升机器人装置100较佳实施例，如图1和图2所示的，其包括两个并行设置的纵梁101和102，以及设置在两个纵梁之间的拱形结构103，较好的是设置在两个纵梁之间有两个拱形结构，分别布置在所述纵梁之间的靠近端部位置。所述拱形结构103包括立柱（103指向点所在位置）和横梁131。由于本专利技术所述侧式举升机器人装置需要举升车辆且较高的位置，例如在停车列中最高车身高度之上，因此，所述纵梁和拱形结构具有较高的强度，例如根据设计要求需要采用合金或者复合材料。
[0029]所述纵梁101和102在密集停车场内（当然应用到现有的停车场停车方式也是可以的）时，可以从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右两侧外侧，并可以根据需要所述拱形结构103的顶部横梁可以设置成可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种侧式举升机器人装置，其特征在于，包括两个并行设置的纵梁，以及连接两个纵梁的拱形结构,所述拱形结构包含立柱和横梁;所述纵梁用于从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件包含以下叉杆：至少一个前叉杆和至少一个后叉杆，用于分别从对应轮胎的前下方和后下方受控相向夹持轮胎；每个所述纵梁的下方设置至少两个滚轮，其中至少有一个是受控移动和转向的舵轮；所述立柱上设置有提升机构，用于将所述待移动车辆提升预定高度。2.根据权利要求1所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述提升机构的底端刚性连接于所述滚轮之上；所述叉杆组件设置包括沿所述纵梁设置的一第一导轨和滑移驱动马达，用于受控调节叉杆组件在纵梁上的位置；每一叉杆设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。3.根据权利要求1所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述提升机构的底端刚性连接所述叉杆组件；所述纵梁设置纵向伸缩机构，用于受控调整该纵梁上所述叉杆组件之间的距离；每一所述叉杆组件设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。4.根据权利要求2或3所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，在所述叉杆上设置与轮胎接触的面采用防滑材质。5.根据权利要求4所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述横梁还设置横向伸缩结构，用于受控调整所述纵梁之间的间距。6.根据权利要求5所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述叉杆还设置伸缩结构，用于受控调整所述叉杆自身的长度。7.根据权利要求5所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述立柱还设置伸缩结构，用于受控调整所述立柱自身的高度。8.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑鸿，陈百川，富俊儒，苏贵明，
申请(专利权)人：郑鸿，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。