一种能够实现楼梯检测的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及计算机视觉技术领域，公开了一种能够实现楼梯检测的装置及方法，包含导盲杖本体以及与之相连接的超声波传感器、R

【技术实现步骤摘要】
一种能够实现楼梯检测的装置及方法


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，具体为基于机器视觉楼梯检测方法。

技术介绍

[0002]随着世界科学技术的快速发展，新的系统每天都在开发，以使日常生活更舒适。但是那些身体有残疾的人，比普通人需要更多的帮助。技术的发展提供了解决方案，使他们可以像其他正常人一样生活在社会中。如今，视障辅助器具的发展已成为一个突出的研究领域。在过去的十年里，许多工作在这一领域已经完成，以帮助视障人士在不同的方向。为了解决视障人士的出行问题，我们开发了一种使用混合方法的楼梯检测框架，其中楼梯检测由预先训练的模型和超声波传感器完成。
[0003]现有的检测楼梯方法有基于双目视觉的三维重建，而三维重建方法虽然检测准确率高，但是对设备要求较高，成本也相对较高；仿生眼可以帮助视障人士恢复部分视觉，但仿生眼只能帮助视障人士看到低分辨率的灰度图像，难以区分楼梯与其他场景，只适用于视网膜色素变性导致失明的盲人；传统视障人士辅助的交互方式主要有语音提示、触觉震动。语义提示通常播报简短的信息，需要一定的时间播放，造成延迟和事故风险本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够实现楼梯检测的装置，其特征在于，该能够实现楼梯检测的装置包括：RGB
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D摄像机用于采集三维环境图像，将实时图像输入到训练好的深度学习模型faster
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rcnn
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inception
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v2
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coco模型，进行实时检测，判断是上楼梯还是下楼梯；超声波传感器用于测量与地面距离，预先设定阈值，通过测量的高度与阈值对比，判定是上楼梯还是下楼梯；所述超声波传感器设置在杖体上，置于手杖的固定位；震动感应器用于识别出楼梯类别给与用户警示。2.如权利要求1所述的能够实现楼梯检测的装置，其特征在于，所述装置进一步包含导盲杖本体以及与之相连接的R
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GBD相机、处理器和振动感应器和蜂鸣器；所述摄像机放置在手杖的顶部，便于对场景信息的采集；所述处理器采用树莓派主板；所述振动感应器置于手杖手柄中。3.如权利要求1所述的能够实现楼梯检测的装置，其特征在于，所述手杖结合了深度神经网络的图像识别和超声波传感器的识别功能，为视障人士提供了有效的辅助信息，减少漏检情况；然后采用边框回归法进行边界标注，标出识别的置信度。4.一种应用如权利要求1所述的能够实现楼梯检测的装置的能够实现楼梯检测的方法，其特征在于，所述能够实现楼梯检测的方法包括以下步骤：(1)采集不同大小和类别的包括楼上和楼下楼梯的图像，形成数据集；(2)对数据集采用labeling工具进行标注，对是向上楼梯标注为upstair，向下楼梯标注为downstair；(3)将步骤(2)标注的数据集分为训练集...

【专利技术属性】
技术研发人员：高瑞，贺春秀，王玉清，刘丽丽，
申请(专利权)人：延安大学，
类型：发明
国别省市：