一种基于RGBD图像行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其中包括以下步骤：使用双目相机获取到扶梯上行人的RGB图像信息；根据双目相机获取的RGB视图，获取到图像的深度信息；根据RGBD图像进行识别，获得3D人体骨骼坐标信息；根据3D骨骼坐标信息，进行判断该对象是否存在摔倒行为。本发明专利技术通过使用了双目摄像机可远距离获取扶梯行人的RGB图像，进而获取深度信息，通过识别RGBD图像获得的3D人体骨骼坐标信息来判断该对象是否存在摔倒行为，减少因摔倒而造成悲剧事件的发生。减少因摔倒而造成悲剧事件的发生。减少因摔倒而造成悲剧事件的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种基于RGBD图像行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法


[0001]本专利技术涉及自动扶梯安全领域，具体涉及一种基于RGBD图像的行人搭乘自 动扶梯摔倒行为的检测方法。

技术介绍

[0002]自动扶梯是人们日常活动必不可少的公共设施，它给人们带来了许多生活上 的便利，但同时也带来了许多潜在的危险。然而目前对于行人搭乘自动扶梯摔倒 事件的检测仍然不够成熟，精度相对较低。
[0003]现有技术中，基于计算机视觉技术来进行行人的摔倒检测方法是指利用摄像 头模块获取图像信息，并对数字图像进行处理分析判断行人的跌倒行为。国内沈 秉乾提出一种新的跌倒检测方法，该方法针对的是那些包含跌倒特征的己经录制 结束的视频图像，利用人体姿态估计技术对视频图像进行分析。该方法是对录制 结束的视频信息进行分析，故其不能够满足实时性的要求，无法应用于商场等公 共场所的行人乘坐扶梯摔倒行为的检测。宋菲等人使用OpenCV源视觉库设计出 了一个老年人跌倒检测系统，该系统将体被分成三个区域，提取出每个区域重心， 通过计算重心间的线性比例来进行跌倒的检测。该方法易受到环境噪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于包括以下步骤：S1,使用双目相机获取到扶梯上行人的RGB图像信息；S2,根据双目相机获取的RGB视图，获取到图像的深度信息；S3,根据RGBD图像进行识别，获得3D人体骨骼坐标信息；S4,根据3D骨骼坐标信息，进行判断该对象是否存在摔倒行为。2.根据权利要求1所述的一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于：所述用来获取RGB图像信息所选用的相机为双目相机。3.根据权利要求2所述的一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于：所述双目相机同时安装在自动扶梯的入口和出口。4.根据权利要求1所述的一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于：所述步骤S2获取深度信息为将获取到的双目RGB图像输入到深度估计网络，最终输出对应的深度图像，以获取准确的深度信息。5.根据权利要求1所述的一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于：所述3D人体骨骼坐标信息采2.5DHeatmap的形式对单人人体姿态进行3D骨骼建模以及3D PAFs(PartAffineFields)的形式来对多个人体姿态进行3D人体骨骼建模。6.根据权利要求5所述的一种基于RGBD图像的行人搭乘自动扶梯摔倒行为的检测方法，其特征在于：所述步骤S3的3D人体骨骼坐标信息获取步骤如下：用数学模型来表示3D坐标信息，设3D人体骨骼关键点P的坐标为(x0,y0,z0)，则定义三个分布H
xy
,H
yz
,H
xz
为其中函数G定义为二维高斯分布函数，μ＝(x0,y0,z0)，σ为方差，即将该分布离散化并转化为2D图像的形式以方便进行卷积获取，一共可以得到3N张Heatmap，其中N为3D骨骼关键点数量；上述公式适用于单人...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晟，李杨，李行，蒋桐，吴佳昱，郑嘉璇，
申请(专利权)人：南京美基森信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：