机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法技术

本发明专利技术公开一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法，其中，该机器人包括机器本体、通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块；其中，通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块均安装于机器本体，通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂均与控制模块通信连接；控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人的控制程序，机器人的控制程序在处理器上运行时，执行对电力柜的解锁方法的步骤或者对电力柜的上锁方法的步骤，执行机器人对机柜锁的解锁方法的步骤或者机器人对机柜锁的上锁方法，提高机器人对电力柜巡检效率。柜巡检效率。柜巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法


[0001]本专利技术涉及电力巡检
，特别涉及一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法。

技术介绍

[0002]利用机器人完成变电站室内外设备的日常巡检、红外测温、设备状态检查等工作已成为变电设备巡检的重要辅助手段。现有的机器人通过沿着设定好的固定路线自主运行，以对变电站室内外显露于环境中的设备进行检测。
[0003]目前的电力柜的柜门开锁以及上锁动作需要依靠机械臂抓取实现，而机器人对柜门的准确抓取实现难度高，且开门后柜门的位置往往出现变动，进一步增加了机械臂准确抓取柜门的难度，影响机器人的巡检效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法，旨在提高机器人对电力柜的巡检效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的一种机器人对机柜锁的解锁方法，所述机器人对电力柜的解锁方法包括：
[0006]步骤S110：通过所述机器人的通信模块获取解锁指令，所述解锁指令包括待解锁电力柜的位置信息和待解锁电力柜的身份标识；
[0007]步骤S120：通过所述机器人的导航模块引导至所述解锁指令中待解锁电力柜的位置信息所指示的位置；
[0008]步骤S130：通过所述机器人的视觉模块获取当前电力柜的身份标识，以判断所述当前电力柜是否为所述待解锁电力柜；
[0009]步骤S140：当所述当前电力柜为所述待解锁电力柜时，通过所述机器人的视觉模块获取所述待解锁电力柜的唤醒开关的位置，控制所述机器人的机械臂触发所述唤醒开关，以唤醒所述待解锁电力柜的操控模块；
[0010]步骤S150：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送解锁信号，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至解锁状态；
[0011]步骤S160：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送开柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门打开至预设打开角度。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述步骤S160包括：
[0013]步骤S161：通过所述通信模块获取所述待解锁电力柜的操控模块发送的待解锁电力柜的柜门当前的打开角度；
[0014]步骤S162：比较所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度与所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度；
[0015]步骤S163：当所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度等于所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度时，通过所述通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送停止工作指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构停止工作。
[0016]本专利技术还提供了一种机器人对电力柜的上锁方法，所述机器人对电力柜的闭锁方法包括：
[0017]步骤S210：通过所述机器人的视觉模块获取待上锁电力柜的图像，基于所述待上锁机柜锁的图像，确定所述待上锁电力柜的激活开关的位置信息；
[0018]步骤S220：基于所述待上锁电力柜的激活开关的位置，控制所述机器人的机械臂触碰并激活所述待上锁电力柜的激活开关；
[0019]步骤S230：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送关柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门关闭；
[0020]步骤S240：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送上锁指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至上锁状态。
[0021]本专利技术还提供了一种机器人，所述机器人包括机器本体、通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块；其中，
[0022]所述通信模块、所述导航模块、所述视觉模块、所述机械臂以及所述控制模块均安装于所述机器本体，所述通信模块、所述导航模块、所述视觉模块、所述机械臂均与所述控制模块通信连接；
[0023]所述控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序在所述处理器上运行时，执行上述的机器人对电力柜的解锁方法的步骤或者上述的机器人对电力柜的上锁方法的步骤。
[0024]在本专利技术的一些实施例中，所述机械臂包括多自由度机械臂和解锁头，所述多自由度机械臂包括连接端和操作端，所述多自由度机械臂的连接端与机器本体连接，所述解锁头和所述视觉模块均安装于所述多自由度机械臂的操作端。
[0025]本专利技术还提供了一种电力柜，所述电力柜适用于上述的机器人，所述电力柜包括柜体、柜门、身份标识、唤醒开关、电子锁、激活开关以及操控模块；其中，
[0026]所述柜体具有一侧敞口的容纳腔，以供电力设备的安装，所述柜门与所述柜体转动连接，以打开或者关闭所述柜体的容纳腔；
[0027]所述身份标识设置于所述柜门的表面或者所述柜体的外表面，以供机器人的视觉模块获取；
[0028]所述电子锁安装于所述柜体或者所述柜门，所述电子锁用于对所述柜门上锁或者解锁；
[0029]所述操控模块与所述电子锁电连接，所述操控模块用于控制所述电子锁的上锁或者解锁；
[0030]所述唤醒开关和所述激活开关均与所述操控模块电连接，所述唤醒开关和所述激活开关均用于激活所述操控模块。
[0031]在本专利技术的一些实施例中，所述电子锁设置有把手，所述唤醒开关设置在所述把手上。
[0032]在本专利技术的一些实施例中，所述电力柜还包括与所述操控模块电连接的驱动机构，所述驱动机构在所述柜门被解锁后驱动所述柜门相对所述柜体运动，以将所述柜体的容纳腔打开。
[0033]在本专利技术的一些实施例中，所述驱动机构包括伺服单元和摆杆，所述伺服单元安装于所述柜体的容纳腔内，所述摆杆的一端与所述伺服单元转动连接，所述摆杆的另一端与所述柜门传动连接，所述伺服单元驱动所述摆杆转动，以带动所述柜门打开或者关闭。
[0034]在本专利技术的一些实施例中，所述柜门的内表面滑轨，所述滑轨的延伸方向与所述柜门的转动轴线相互垂直设置，所述滑轨的上表面或者下表面凹设有沿其长度方向延伸的滑槽；
[0035]所述驱动机构还包括滚轮，所述滚轮与所述摆杆远离所述伺服单元的一端转动连接，所述滚轮与所述滑槽间隙配合并能够沿着所述滑槽的延伸方向滑动。
[0036]在本专利技术的一些实施例中，所述电力柜还包括与所述操控模块电连接的位置检测装置，所述位置检测装置用于检测所述柜门打开的角度。
[0037]本专利技术技术方案通过机器人的通讯信号传输上锁或解锁指令至操控模块，实现对电子锁的自动上锁或者解锁，不需要依靠机械臂抓取柜门进行开门操作以及根据柜门打开状态重新对位于柜门上的开关进行上锁操作，简化了工作流程，提高了机器人的巡检效率。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人对电力柜的解锁方法，其特征在于，所述机器人对电力柜的解锁方法包括：步骤S110：通过所述机器人的通信模块获取解锁指令，所述解锁指令包括待解锁电力柜的位置信息和待解锁电力柜的身份标识；步骤S120：通过所述机器人的导航模块引导至所述解锁指令中待解锁电力柜的位置信息所指示的位置；步骤S130：通过所述机器人的视觉模块获取当前电力柜的身份标识，以判断所述当前电力柜是否为所述待解锁电力柜；步骤S140：当所述当前电力柜为所述待解锁电力柜时，通过所述机器人的视觉模块获取所述待解锁电力柜的唤醒开关的位置，控制所述机器人的机械臂触发所述唤醒开关，以唤醒所述待解锁电力柜的操控模块；步骤S150：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送解锁信号，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至解锁状态；步骤S160：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送开柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门打开至预设打开角度。2.如权利要求1所述的机器人对电力柜的解锁方法，其特征在于，所述步骤S160包括：步骤S161：通过所述通信模块获取所述待解锁电力柜的操控模块发送的待解锁电力柜的柜门当前的打开角度；步骤S162：比较所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度与所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度；步骤S163：当所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度等于所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度时，通过所述通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送停止工作指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构停止工作。3.一种机器人对电力柜的上锁方法，其特征在于，所述机器人对电力柜的闭锁方法包括：步骤S210：通过所述机器人的视觉模块获取待上锁电力柜的图像，基于所述待上锁机柜锁的图像，确定所述待上锁电力柜的激活开关的位置信息；步骤S220：基于所述待上锁电力柜的激活开关的位置，控制所述机器人的机械臂触碰并激活所述待上锁电力柜的激活开关；步骤S230：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送关柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门关闭；步骤S240：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送上锁指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至上锁状态。4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器本体、通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块；其中，所述通信模块、所述导航模...

【专利技术属性】
技术研发人员：封晨颖，刘仙，文琪，刘伟，万科，
申请(专利权)人：珠海优特电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：