挖土机及挖土机的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及挖土机及挖土机的控制装置，提供在挖土机中在目标施工面的折弯部附近能够使铲斗的工作部位适当地沿目标施工面移动的技术。本发明专利技术的一个实施方式所涉及的挖土机(100)具备：附属装置(AT)，包括动臂(4)、斗杆(5)及铲斗(6)；及控制器(30)，以使铲斗(6)的工作部位沿目标施工面(600)移动的方式使附属装置(AT)进行动作，在目标施工面(600、600)的折弯部(603)附近设定控制器(30)的与铲斗(6)的动作相关的控制指令互不相同的多个区域(610、620、630)。630)。630)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机及挖土机的控制装置


[0001]本专利技术涉及一种挖土机等。

技术介绍

[0002]以往，已知有在挖土机中，根据操作人员对斗杆的操作，使铲斗的规定的工作部位(例如，铲尖或背面等)沿目标施工面移动的技术(例如，参考专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2013
‑
217137号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术课题
[0007]然而，在专利文献1中，由一个平面构成的目标施工面为对象。因此，例如，完全未考虑如由水平面及斜面构成的目标施工面中的水平面与斜面交叉的部分那样，目标施工面中的两个平面(相接面)的倾斜不连续地切换的折弯部的存在。因此，挖土机例如存在无法从使铲斗的工作部位沿水平面移动的状态向使铲斗的工作部位沿斜面移动的状态适当地过渡的可能性。
[0008]因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种技术，在挖土机中，在目标施工面的折弯部附近，能够使铲斗的工作部位适当地沿目标施工面移动。
[0009]用于解决技术课题的手段
[0010]为了实现上述目的，在本专利技术的一个实施方式中，提供一种挖土机，其具备：
[0011]附属装置，包括动臂、斗杆及铲斗；及
[0012]控制装置，以使所述铲斗的工作部位沿目标施工面移动的方式使所述附属装置进行动作，
[0013]在所述目标施工面的折弯部附近设定所述控制装置的与所述铲斗的动作相关的控制指令互不相同的多个区域。
[0014]并且，在本专利技术的另一个实施方式中，提供一种挖土机的控制装置，该挖土机具有包括动臂、斗杆及铲斗的附属装置，在所述挖土机的控制装置中，
[0015]以使所述铲斗的工作部位沿目标施工面移动的方式使所述附属装置进行动作，并且在所述目标施工面的折弯部附近设定所述控制装置的与所述铲斗的动作相关的控制指令互不相同的多个区域。
[0016]专利技术的效果
[0017]根据上述实施方式，在挖土机中，在目标施工面的折弯部附近，能够使铲斗的工作部位适当地沿目标施工面移动。
附图说明
[0018]图1是挖土机的侧视图。
[0019]图2是挖土机的俯视图。
[0020]图3是表示挖土机的液压系统的结构的一例的图。
[0021]图4A是表示挖土机的液压系统中的与斗杆相关的操作系统的结构部分的一例的图。
[0022]图4B是表示挖土机的液压系统中的与动臂相关的操作系统的结构部分的一例的图。
[0023]图4C是表示挖土机的液压系统中的与铲斗相关的操作系统的结构部分的一例的图。
[0024]图4D是表示挖土机的液压系统中的与上部回转体相关的操作系统的结构部分的一例的图。
[0025]图5是表示电气式的操作装置的一例的图。
[0026]图6是表示挖土机的与设备引导功能及设备控制功能相关的结构的一例的概要的框图。
[0027]图7A是对挖土机的基于设备控制功能的动作的一例进行说明的图。
[0028]图7B是对挖土机的基于设备控制功能的动作的一例进行说明的图。
[0029]图8A是表示挖土机的与设备控制功能相关的详细结构的一例的功能框图。
[0030]图8B是表示挖土机的与设备控制功能相关的详细结构的一例的功能框图。
[0031]图9是对挖土机的基于设备控制功能的动作的另一例进行说明的图。
具体实施方式
[0032]以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。
[0033][挖土机的概要][0034]首先，参考图1、图2对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。
[0035]图1、图2分别为本实施方式所涉及的挖土机100的俯视图及侧视图。
[0036]本实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1；经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3；构成附属装置AT的动臂4、斗杆5及铲斗6；操纵室10。
[0037]如后述，下部行走体1包括左右一对履带1C，具体而言包括左履带1CL及右履带1CR。下部行走体1通过由行走液压马达2M(具体而言，行走液压马达2ML、2MR)分别液压驱动左履带1CL及右履带1CR，使挖土机100行走。
[0038]上部回转体3由回转液压马达2A驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。
[0039]动臂4能够俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地枢轴安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
[0040]铲斗6通过由上表面6_1、弯曲面6_2及背面6_3等构成的凹形状的底板及封闭底板的左右端部的左右端板形成容纳沙土等的内部空间。并且，在铲斗6(背面6_3)的前端沿宽度方向(左右方向)设置多个铲6_4。
[0041]另外，铲斗6为端接附件的一例，根据工作内容等，在斗杆5的前端可以代替铲斗6
而安装其他端接附件例如斜面用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。
[0042]操纵室10为操作人员搭乘的驾驶室，并且搭载于上部回转体3的前部左侧。
[0043]挖土机100根据搭乘于操纵室10的操作人员的操作，使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件进行动作。并且，挖土机100可以根据从规定的外部装置通过通信装置接收的与外部装置的操作人员的远程操作对应的远程操作信号，使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件进行动作。
[0044]并且，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件的至少一部分自动进行动作的功能(以下，称为“自动运行功能”)。
[0045]自动运行功能中可以包括根据操作人员对操作装置26的操作、远程操作，使除操作对象的被驱动要件(液压致动器)以外的被驱动要件(液压致动器)自动进行动作的功能(所谓的“半自动运行功能”、“设备控制功能”)。并且，自动运行功能中可以包括以没有操作人员对操作装置26的操作、远程操作为前提，使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。并且，半自动运行功能、全自动运行功能中不仅包括按照预先规定的规则自动地决定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容的方式，还可以包括挖土机100自主地进行各种判断，并按照该判断结果，以自主地决定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容的方式(所谓的“自主运行功能”)。
[0046][挖土机的结构][0047]接着，除了图1、图2以外，还参考图3、图4(图4A～图4D)、图5对挖土机100的结构进行说明。
[0048]图3是对本实施方式所涉及的挖土机100的液压系统的结构的一例进行说明的图。图4A～图4D是表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挖土机，其具备：附属装置，包括动臂、斗杆及铲斗；及控制装置，以使所述铲斗的工作部位沿目标施工面移动的方式使所述附属装置进行动作，在所述目标施工面的折弯部附近设定所述控制装置的与所述铲斗的动作相关的控制指令互不相同的多个区域。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，当所述铲斗的位置从所述多个区域中的第1区域进入第2区域时，所述控制装置生成与所述第2区域对应的与所述铲斗的动作相关的控制指令。3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，所述控制装置根据所述斗杆的操作，以使所述铲斗的工作部位沿所述目标施工面移动的方式使所述动臂及所述铲斗进行动作，并且根据与所述铲斗的动作相关的控制指令生成与所述动臂的动作相关的控制指令。4.一种挖土机的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉山祐太，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：