【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质
[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质。
技术介绍
[0002]智能交通系统指的是交通参与者通过装在道路上、车上等位置上的传感器和传输设备，向交通信息中心提供各地的实时交通信息，交通信息中心得到这些信息并通过处理后，可以向交通参与者提供道路交通信息等与出行相关的其他信息，出行者根据这些信息就可以确定自己的出行方式以及选择路线等，从而可以确保交通出行安全。
[0003]相关技术中，在向交通信息中心提供各地的实时交通信息时，通常是通过单目相机采集道路场景中的图像数据，以及通过雷达采集道路场景中的距离等深度信息，然后相机和雷达将各自采集的信息传输给交通信息中心进行处理。
[0004]然而上述技术在雷达发生故障时，难以向交通信息中心提供深度信息，从而会导致交通信息中心无法实现对道路场景中的目标进行检测及跟踪。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在雷达发生故障...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取目标场景的图像；利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结果包括目标的像素位置和类别；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和/或三维位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果，包括：利用所述目标感知算法对所述图像进行处理，得到所述图像中目标所在的目标框和所述目标的类别；根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置；将所述目标的像素位置和所述目标的类别确定为所述二维目标检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置，包括：根据所述目标框中的各个像素点的位置，从中确定出定位像素点的位置；所述定位像素点用于表征所述目标在所述图像中的位置；将所述定位像素点的位置作为所述目标的像素位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位像素点的位置为所述目标框的底边中心点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果，包括：利用所述映射模型处理所述目标的像素位置，得到所述目标的三维位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置，包括：根据所述目标框中的各个像素点的位置，从中确定出所述目标框对应的边界框的位置；将所述边界框的位置作为所述目标的像素位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果，包括：从所述边界框的位置中获得所述边界框的底边的位置，利用所述映射模型进行处理得到所述底边的位置对应的深度信息；根据所述底边的位置对应的深度信息，构建所述目标的长和宽；从所述边界框的位置中获得所述边界框的高度，根据所述边界框的高度构建所述目标的实际高度；根据所述目标的长和宽以及实际高度，得到所述目标的尺寸。8.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取目标场景的视频数据；所述视频数据包括多帧图像；利用目标感知算法处理所述视频数据，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结
果包括目标的像素位置和类别；利用图像跟踪算法处理所述二维目标检测结果，得到二维目标运动轨迹；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和/或三维位置；根据所述三维目标检测结果和所述二维目标运动轨迹，得到所述目标的三维跟踪结果。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标的三维位置为所述目标在世界坐标系下的三维坐标，所述目标的三维跟踪结果包括所述目标的经纬度信息；所述根据所述三维目标检测结果和所述二维目标运动轨迹，得到所述目标的三维跟踪结果，包括：根据所述目标的三维位置和所述二维目标运动轨迹，确定所述目标在各帧图像上的像素位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：关喜嘉，王邓江，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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