一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置，包括第一四连杆机构、第二四连杆机构，第三四连杆机构，耦合杆组件、第一两杆张拉适应性机构和第二两杆张拉适应性机构；第一四连杆机构与第三四连杆机构铰接，并通过耦合杆组件传动连接；第一两杆张拉适应性机构安装在第一四连杆机构上；第二两杆张拉适应性机构安装在第三四连杆机构上。本发明专利技术指段与指关节之间形成的四连杆机构能够实现仿人手指的屈曲和伸展运动，同时利用两杆张拉整体结构的适应性，通过两杆张拉适应性机构形成对不同物体形状的适应性抓取，在连杆机构提供较大抓取力和可靠性的同时，又可以通过张拉机构自适应抓取不同形状物体，制造和维修成本低。制造和维修成本低。制造和维修成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置


[0001]本专利技术涉及机器人手指结构
，更具体的说是涉及一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，逐渐用刚性连杆代替人体骨骼，转动副代替人体各关节，驱动元件代替人体肌肉群，从而创造出了一种和人类外形、结构、功能等相似，能与人类协作完成任务的机器人——仿人机器人。由于手是人类日常生活中，探索自然界奥秘最常用的器官之一，因此对仿人手指装置的研究具有一定的重要性和相当大的应用价值。
[0003]但是目前仿人手指装置联动方式主要分为线驱动和连杆驱动，线驱动手指装置虽然质量轻，占用空间小，但是有抓持力不足，传动效率低的缺点，而由传统刚性杆件与刚性关节的仿人手指装置虽然抓取力强，运动位置准确，可靠性强，但是一般适应性差，难以贴合不同形状物体的表面以增加接触面积。
[0004]因此，提供一种兼具抓取力、稳定性和适应性的基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置，其特征在于，包括第一四连杆机构、第三四连杆机构、耦合杆组件、第一两杆张拉适应性机构和第二两杆张拉适应性机构；所述第一四连杆机构与所述第三四连杆机构铰接，并通过所述耦合杆组件传动连接；所述第一两杆张拉适应性机构安装在所述第一四连杆机构上；所述第二两杆张拉适应性机构安装在所述第三四连杆机构上。2.根据权利要求1所述的一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置，其特征在于，所述第一四连杆机构包括基座、掌指关节件、第一指段、第一连杆和第二连杆；所述基座上安装有由电机驱动的第一转动轴；所述掌指关节件固定在所述基座上；所述第一指段通过第一关节轴与所述掌指关节件铰接；所述第一转动轴依次通过所述第一连杆和所述第二连杆与所述第一指段传动连接；所述耦合杆组件包括第一耦合杆、第一耦合轴和第二耦合轴；所述第一耦合轴安装在所述第二指段开设的第一轴孔上，且贯穿所述近端指间关节件开设的位移槽；所述第二耦合轴安装在所述第三指段开设的第二轴孔上；所述第一耦合杆的一端铰接在所述掌指关节件上，所述第一耦合杆的另一端安装在所述第一耦合轴上；所述第三四连杆机构包括第二指段、近端指关节件、远端指关节件、第三指段和第二耦合杆；所述近端指关节件固定在所述第一指段上；所述远端指关节件固定在所述第二指段上；所述第二指段通过第二关节轴与所述近端指关节件铰接；所述第三指段通过第三关节轴与所述远端指关节件铰接；所述第二耦合杆的一端铰接在所述近端指关节件上，所述第二耦合杆的另一端安装在所述第二耦合轴上；所述第一指段、所述掌指关节、所述第一耦合杆和所述第二指段组成第二四连杆机构；所述第一关节轴、所述第二关节轴和所述第三关节轴中...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建伟，李雨峰，董家麟，朱铁林，王金朔，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：